[實用新型]一種高壓線巡檢機器人

有效

• 申請號: 201721692738.4
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207442333U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 張龍;毛志德;成俊良;熊國良;鄒友軍;劉晶
• 申請（專利權）人: 華東交通大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種高壓線巡檢機器人，所述的機器人包括前圖像采集系統、后圖像采集系統、前行進系統、后行進系統、前升降系統、后升降系統、前橫向調節系統、后橫向調節系統、前掛線系統、后掛線系統、控制系統、機器人機箱；本實用新型行走平穩、越障靈活，線路巡檢準確、圖像傳輸快速、控制靈敏，大大方便了高壓線路檢修人員的工作，提高了高壓線路巡檢的工作效率。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人領域，具體涉及一種高壓線巡檢機器人。

背景技術

高壓輸電線路作為電能傳輸的必要通路，其工作狀態直接影響到電力系統的可靠性，關系到社會的正常運行。電力線及桿塔附件長期暴露在野外，輸電線受到持續的機械張力、電氣閃絡、材料老化等因素的影響，會產生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時修復或更換。因此，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，以便及時發現和消除隱患，預防事故的發生。

傳統的巡檢方法主要通過人工目測等形式，人工目測工作量大且條件艱苦，對山區和跨越大江大河的輸電線路的巡檢而言，存在很大的困難。因此，利用機器人進行自動巡線成為保障線路安全運行的一種必要手段。但是間隔器、防震錘、懸垂線夾等高壓輸電線路上常見的障礙物會影響線路上機器人的行進，因此，跨越障礙是巡檢機器人工作中不可避免的問題。

基于此，提出一種高壓巡檢越障機器人，工作位置處于高壓輸電線的地線，該機器人可跨越間隔器、防震錘等障礙，利用機器人裝載的視頻監控裝置對輸電線路及其相關設施進行故障巡檢。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種高效穩定、帶有越障功能的高壓線巡檢機器人。

本發明包括前圖像采集系統1、后圖像采集系統6、前行進系統2、后行進系統7、前升降系統4、后升降系統10、前橫向調節系統5、后橫向調節系統11、前掛線系統3、后掛線系統8、控制系統9、外殼12，其特征在于，所述前升降系統4、后升降系統10、前橫向調節系統5、后橫向調節系統11、前掛線系統3、后掛線系統8、控制系統9固定在機器人底部；所述前橫向調節系統5、后橫向調節系統11、控制系統9在外殼12內部；所述前橫向調節系統5與前升降系統4相連；所述前升降系統4與前行進系統2相連；所述前升降系統4與前圖像采集系統1相連；所述后橫向調節系統11、后升降系統10、后行進系統7、后圖像采集系統6連接方式與前橫向調節系統5、前升降系統4、前行進系統2、前圖像采集系統1連接方式相同。

所述前圖像采集系統1包括攝像頭13、攝像頭安裝座14；所述攝像頭13與攝像頭安裝座14相連，在所述攝像頭安裝座14與升降系統的頂部約束蓋15相連。

所述前行進系統2包括行進驅動電機17、滾輪18、行走電機固定座16、所述滾輪18與行進驅動電機17相連，電機安裝在行走電機固定座16上，在所述行走電機固定座16與前升降系統4相連。

所述前升降系統4包括頂部約束蓋15、縱向絲桿19、縱向約束光軸20、升降驅動電機21、升降電機固定座22；所述縱向絲桿19上下兩端分別與頂部約束蓋15和升降驅動電機21相連；所述升降驅動電機21安裝在升降電機固定座22內；所述縱向約束光軸20有兩根，位于縱向絲桿19兩側，縱向約束光軸20上下分別連接頂部約束蓋15和升降電機固定座22；所述升降電機固定座22與前橫向調節系統5相連。

所述前橫向調節系統5包括側方約束蓋23、橫向約束光軸24、橫向驅動電機25、橫向絲桿26、橫向電機固定座27；所述橫向絲桿26兩端分別與側方約束蓋23和橫向驅動電機25相連，所述橫向驅動電機25安裝在橫向電機固定座27內；所述橫向約束光軸24有兩根，分別位于橫向絲桿26兩側，橫向約束光軸24兩端分別連接側方約束蓋23和橫向電機固定座27；所述側方約束蓋23和橫向電機固定座27固定于機器人底部。