[實用新型]一種高壓線巡檢機器人

有效

• 申請號: 201721692738.4
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207442333U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 張龍;毛志德;成俊良;熊國良;鄒友軍;劉晶
• 申請（專利權）人: 華東交通大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高壓線巡檢機器人，包括前圖像采集系統（1）、后圖像采集系統（6）、前行進系統（2）、后行進系統（7）、前升降系統（4）、后升降系統（10）、前橫向調節系統（5）、后橫向調節系統（11）、前掛線系統（3）、后掛線系統（8）、控制系統（9）、外殼（12），其特征在于，所述前升降系統（4）、后升降系統（10）、前橫向調節系統（5）、后橫向調節系統（11）、前掛線系統（3）、后掛線系統（8）、控制系統（9）固定在機器人底部；所述前橫向調節系統（5）、后橫向調節系統（11）、控制系統（9）在外殼（12）內部；所述前橫向調節系統（5）與前升降系統（4）相連；所述前升降系統（4）與前行進系統（2）相連；所述前升降系統（4）與前圖像采集系統（1）相連；所述后橫向調節系統（11）、后升降系統（10）、后行進系統（7）、后圖像采集系統（6）連接方式與前橫向調節系統（5）、前升降系統（4）、前行進系統（2）、前圖像采集系統（1）連接方式相同；所述前圖像采集系統（1）包括攝像頭（13）、攝像頭安裝座（14），所述的攝像頭（13）與攝像頭安裝座（14）相連，所述攝像頭安裝座（14）與升降系統的頂部約束蓋（15）相連；所述前行進系統（2）包括行進驅動電機（17）、滾輪（18）、行走電機固定座（16），所述的滾輪（18）與行進驅動電機（17）相連，電機安裝在行走電機固定座（16）上，所述行走電機固定座（16）與前升降系統（4）相連；所述前升降系統（4）包括頂部約束蓋（15）、縱向絲桿（19）、縱向約束光軸（20）、升降驅動電機（21）、升降電機固定座（22）；所述縱向絲桿（19）上下兩端分別與頂部約束蓋（15）和升降驅動電機（21）相連，所述升降驅動電機（21）安裝在升降電機固定座（22）內；所述縱向約束光軸（20）有兩根，位于縱向絲桿（19）兩側，縱向約束光軸（20）上下分別連接頂部約束蓋（15）和升降電機固定座（22）；所述升降電機固定座（22）與前橫向調節系統（5）相連；所述前橫向調節系統（5）包括側方約束蓋（23）、橫向約束光軸（24）、橫向驅動電機（25）、橫向絲桿（26）、橫向電機固定座（27）；所述橫向絲桿（26）兩端分別與側方約束蓋（23）和橫向驅動電機（25）相連，所述橫向驅動電機（25）安裝在橫向電機固定座（27）內；所述橫向約束光軸（24）有兩根，分別位于橫向絲桿（26）兩側，橫向約束光軸（24）兩端分別連接側方約束蓋（23）和橫向電機固定座（27）；所述側方約束蓋（23）和橫向電機固定座（27）固定于機器人底部；所述前掛線系統（3）包括掛線桿臂（28）、頂部扭轉彈簧（29）、頂部兩自由度機械鉤（30）、側方扭轉彈簧（31）、側方擋片（32）、滾珠（33）；所述掛線桿臂（28）一端與機器人底部相連，另一端與頂部扭轉彈簧（29）相連；所述頂部扭轉彈簧（29）與頂部兩自由度機械鉤（30）相連；所述頂部兩自由度機械鉤（30）與側方扭轉彈簧（31）相連；所述側方扭轉彈簧（31）與側方擋片（32）相連；在兩自由度機械鉤和側方擋片與高壓線接觸面安裝有滾珠（33）；所述控制系統（9）包括微處理器、電機驅動模塊、無線傳輸模塊、電源模塊；所述控制系統（9）固定在機器人底部；所述外殼（12）與機器人底部相連；所述后圖像采集系統（6）與前圖像采集系統（1）結構類似；所述后行進系統（7）與前行進系統（2）結構類似；所述后升降系統（10）與前升降系統（4）結構類似；所述后橫向調節系統（11）與前橫向調節系統（5）結構類似；所述后掛線系統（8）與前掛線系統（3）結構類似。

2.根據權利要求1所述的一種高壓線巡檢機器人，其特征在于，所述的兩自由度機械鉤通過扭轉彈簧實現兩自由度的扭轉。