[實用新型]一種機器人底盤履帶張緊裝置

有效

• 申請號: 201721691428.0
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207595095U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 邵慶然
• 申請（專利權）人: 極創機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D55/30
• 分類號: B62D55/30
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 王鵬

本實用新型公開了一種機器人底盤履帶張緊裝置，包括張緊結構和控制器；張緊結構包括：張緊輪、張緊輪支臂、壓力計、張緊承接座、電動推桿；所述張緊輪與張緊輪支臂的一端相連接，所述張緊輪支臂的另一端與壓力計的測量端相連接，所述壓力計的安裝端與電動推桿設有推桿的一端相連接，所述電動推桿的連接端與張緊承接座連接，所述張緊輪支臂、壓力計、電動推桿均置于所述張緊承接座的上表面；所述控制器分別與壓力計、電動推桿電連接。本實用新型結構簡單，更換履帶方便，可以根據不同工況自動調整履帶的張緊度。

技術領域

本實用新型涉及工程機械領域，具體地說，涉及一種機器人底盤履帶張緊裝置。

背景技術

如今，在室外機器人巡檢偵查作業中，為了克服惡劣的露天作業環境和多變的路況，尤其是凹凸不平的道路、碎石地面以及泥濘的作用場地等，機器人移動底盤通常采用履帶式的行走機構，例如履帶式巡檢機器人、履帶式偵查機器人、履帶式消防機器人等，因為履帶行走具有著地面積大、著地壓強小、與地面粘著力較強的特點。履帶式行走機構必須設置履帶張緊裝置，履帶張緊裝置是履帶式行走機構的重要組成部分，要求能夠適應復雜多變的路況，其性能好壞對履帶式的機器人的行駛性能有很大影響，可以確保履帶底盤安全可靠的行走。

目前，履帶行走式底盤的履帶張緊有多種形式，應用比較廣泛的有：液壓式履帶張緊、彈簧式履帶張緊、螺桿式履帶張緊等。

液壓張緊雖然能夠根據履帶的松緊程度及時自動的對履帶進行張緊，但是對于小型機器人履帶底盤不適用，其體積大系統復雜，不易布置，張緊壓力不易控制。

彈簧張緊雖然結構簡單，制造成本和維護費用低，但是由于彈簧的彈力與結構尺寸之間有一定的比例關系，比例關系不好調整，受限制因素比較多。

螺桿張緊雖然結構簡單，成本較低，但是當履帶因路況變化發生松弛后，不能及時自動調整。

因此，研究出一種能根據不同工況自動調整張緊度，并且結構簡單，便于更換履帶的機器人底盤履帶張緊裝置，是本領域的技術人員亟需解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種機器人底盤履帶張緊裝置，充分解決了現有履帶張緊裝置存在的問題。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種機器人底盤履帶張緊裝置，包括張緊結構和控制器；張緊結構包括：張緊輪、張緊輪支臂、壓力計、張緊承接座、電動推桿；

進一步地，所述張緊輪與張緊輪支臂的一端相連接，所述張緊輪支臂的另一端與壓力計的測量端相連接，所述壓力計的安裝端與電動推桿設有推桿的一端相連接，所述電動推桿的連接端與張緊承接座連接，所述張緊輪支臂、壓力計、電動推桿均置于所述張緊承接座的上表面。

進一步地，張緊承接座將張緊輪支臂、壓力計、電動推桿連接在一起，可以避免各個結構的相對移動，可以保證壓力計所測得的數據更加的準確，使得履帶自動張緊的過程更加的準確。

進一步地，所述控制器分別與壓力計、電動推桿電連接。壓力計將測得的數據傳輸給控制器，控制器經過數據的分析比較，將信號傳輸給電動推桿，電動推桿進行動作，實現履帶的自動張緊。

進一步地，張緊輪的軸心與張緊輪支臂通過螺栓進行連接。張緊輪支臂可以帶動張緊輪移動，進而可以實現對履帶松緊程度的調整。

進一步地，張緊承接座的一端上表面設置有向上凸起的中空槽體，另一端上表面的兩側設置有向上的凸起部，所述張緊輪支臂穿過所述中空槽體與所述壓力計連接，所述電動推桿與兩個所述凸起部鉸接。張緊輪支臂穿過中空槽體，可以將張緊輪支臂固定在張緊承接座上，但是張緊輪支臂也可以在張緊承接座上進行移動，既保證了自動張緊過程的穩定性，也不會張緊過程產生影響。