[實用新型]一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721691412.X
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207595094U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋祥鳳
• 申請（專利權(quán)）人: 極創(chuàng)機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D55/30
• 分類號: B62D55/30;B62D55/104
• 代理公司: 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 王鵬

本實用新型公開了一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)，包括：張緊輪、張緊承接座和花籃螺絲；張緊輪為凸輪形結(jié)構(gòu)，張緊輪通過第一固定軸懸掛固定于履帶底盤；張緊承接座通過第二固定軸懸掛固定于履帶底盤；張緊承接座通過花籃螺絲與張緊輪連接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、體積小、設(shè)計方便靈活、制造成本低，并且容易實現(xiàn)對磁吸附履帶機器人履帶的松緊調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，實用性強，能夠用作磁吸附履帶式爬壁機器人的履帶張緊結(jié)構(gòu)，可以避免機器人在爬行過程中出現(xiàn)脫軌等危險現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人制造技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，履帶行走式底盤的履帶張緊結(jié)構(gòu)有多種形式，應(yīng)用比較廣泛的有：液壓式履帶張緊、彈簧式履帶張緊等。

液壓張緊的優(yōu)點是能夠根據(jù)履帶的松緊程度及時自動的對履帶進行張緊；缺點是對于小型機器人履帶底盤不適用，其體積大系統(tǒng)復(fù)雜，不易布置，張緊力不易控制，液壓系統(tǒng)出現(xiàn)故障或液壓油發(fā)生泄漏時，張緊壓力不能保證履帶一直處于張緊狀態(tài)，造成履帶松弛，進而造成履帶與履帶架干涉磨損或履帶脫軌等故障。

彈簧張緊的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，制造成本和維護費用低；缺點是由于彈簧的彈力與結(jié)構(gòu)尺寸之間有一定的比例關(guān)系，彈簧尺寸過小，其彈力不足以將履帶保持在張緊狀態(tài)；彈簧尺寸過大，整體結(jié)構(gòu)的體積也要相應(yīng)增大，受履帶機械結(jié)構(gòu)的限制，設(shè)計制造均較為不便。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中并沒有一種履帶張緊結(jié)構(gòu)可以用于磁吸附履帶機器人實現(xiàn)履帶松緊可調(diào)的技術(shù)效果，導(dǎo)致機器人在爬行過程中容易出現(xiàn)脫軌等危險現(xiàn)象。所以，提供一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型提供了一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單、體積小、設(shè)計方便靈活、制造成本低，并且容易實現(xiàn)對于磁吸附履帶機器人的履帶進行松緊調(diào)節(jié)的技術(shù)效果。

一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)，通過固定軸懸掛固定于履帶底盤，所述固定軸包括第一固定軸和第二固定軸，其特征在于，包括：張緊輪、張緊承接座和花籃螺絲；所述張緊輪為凸輪形結(jié)構(gòu)，所述張緊輪通過所述第一固定軸懸掛固定于所述履帶底盤；所述張緊承接座通過所述第二固定軸懸掛固定于所述履帶底盤；所述花籃螺絲的一端與所述張緊輪的凸緣連接，所述花籃螺絲的另一端與所述張緊承接座連接。

本實用新型公開的一種磁吸附履帶式爬壁機器人可調(diào)節(jié)懸掛張緊結(jié)構(gòu)，體積小、設(shè)計靈活便利，通過花籃螺絲實現(xiàn)對張緊輪的凸緣與固定軸的相對位置的調(diào)節(jié)，從而實現(xiàn)方便快速的調(diào)節(jié)張緊力，以滿足不同的使用要求。

優(yōu)選的，所述張緊輪的凸緣設(shè)有兩個以上調(diào)節(jié)孔，所述花籃螺絲的一端通過所述調(diào)節(jié)孔與所述張緊輪的凸緣連接。

張緊輪的凸緣設(shè)有兩個以上的調(diào)節(jié)孔，在裝配使用過程中，通過選擇不同的調(diào)節(jié)孔進行安裝，可以實現(xiàn)方便快速的調(diào)節(jié)凸緣與固定軸的相對位置，從而提供履帶在不同工況下所需的張緊力。

優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)孔大小相等，所述調(diào)節(jié)孔等間距設(shè)置。

調(diào)節(jié)孔大小相等，且等間距設(shè)置，可以保證整體機械結(jié)構(gòu)受力均勻，從而保證張緊力易于控制，并且使用過程中張緊力穩(wěn)定。

優(yōu)選的，還包括一個導(dǎo)向軸和兩個導(dǎo)向輪；所述張緊輪的凸緣中心設(shè)有通孔，所述導(dǎo)向軸穿設(shè)于所述通孔，所述導(dǎo)向輪分設(shè)于所述導(dǎo)向軸的兩端。

通過導(dǎo)向輪可以與履帶接觸，從而達到調(diào)節(jié)履帶張緊力的技術(shù)效果，并且導(dǎo)向輪平衡設(shè)置于張緊輪的兩側(cè)，使得結(jié)構(gòu)受力均勻，運動過程穩(wěn)定性好。

優(yōu)選的，所述張緊輪凸輪形結(jié)構(gòu)的軸孔位置設(shè)有第一固定孔，所述張緊輪通過所述第一固定孔與所述第一固定軸連接。