[實用新型]一種機械臂上的夾取執行機構

有效

• 申請號: 201721689685.0
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207747065U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 王佳;張航飛;李文杰;王港
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

本實用新型公開了一種機械臂上的夾取執行機構，包括機器人機體、機械臂和機械手，所述機械臂安裝于所述機器人機體上，所述機械手安裝于所述機械臂的執行末端：所述機械手包括第六舵機、機械手架、第一嚙合輪、第二嚙合輪、第一凸臂、第二凸臂、第一機爪、第二機爪、第一搖桿和第二搖桿；所述機械手架為呈“凸”字形的板狀結構；所述機械手架的一側面對稱安裝有第一嚙合輪和第二嚙合輪；所述第一嚙合輪和第二嚙合輪為局部齒輪結構，所述第一嚙合輪和第二嚙合輪之間的有齒部相互嚙合連接；本實用新型的結構簡單，采用局部有齒的嚙合輪結構，實現了單個舵機就能實現機械手的夾取，降低機械手的控制難度。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種機械臂上的夾取執行機構。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取，夾拉等操作，現有的機械手在做單純的夾取動作時，往往還需要多種驅動機構來共同配合，結構復雜，實施過程復雜，控制難度大。

實用新型內容

實用新型目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供通過一個舵機即可實現夾取動作的一種機械臂上的夾取執行機構。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的一種機械臂上的夾取執行機構，包括機械臂和機械手，所述機械手安裝于所述機械臂的執行末端：

所述機械手包括第六舵機、機械手架、第一嚙合輪、第二嚙合輪、第一凸臂、第二凸臂、第一機爪、第二機爪、第一搖桿和第二搖桿；

所述機械手架為呈“凸”字形的板狀結構；所述機械手架的一側面對稱安裝有第一嚙合輪和第二嚙合輪；所述第一嚙合輪和第二嚙合輪為局部齒輪結構，所述第一嚙合輪和第二嚙合輪之間的有齒部相互嚙合連接；

所述第一嚙合輪和第二嚙合輪的輪廓壁上還分別凸出第一凸臂和第二凸臂，所述第一凸臂和第二凸臂向上成倒“八”字形張開；

第一搖桿和第二搖桿左右對稱設置，所述第一搖桿和第二搖桿的下端分別與所述機械手架在“凸”字形頂部處鉸接連接；所述第一搖桿和第二搖桿的上端分別與所述第一機爪和第二機爪的中部鉸接連接；所述第一機爪和第二機爪的下段端部分別與第一凸臂和第二凸臂的末端鉸接連接；所述第一機爪和第二機爪的上段分別為第一夾持段和第二夾持段；

所述第六舵機安裝于所述機械手架的另一側面，所述第六舵機與所述第二嚙合輪驅動連接，所述第六舵機可驅動第二嚙合輪沿軸線轉動，并通過有齒部帶動所述第一嚙合輪嚙合運動，進而帶動第一夾持段和第二夾持段之間的夾緊和張開。

進一步的，所述第一夾持段和第二夾持段的末端分別具有向內側彎折的第一拉勾和第二拉鉤；所述第一夾持段和第二夾持段做夾緊動作時，第一拉勾和第二拉鉤的末端向內側夾拉。

進一步的，所述機械臂包括第二舵機、第二舵機支撐框架、第三舵機、第三舵機支撐框架、第一關節、第二關節、第四舵機、第四舵機支撐框架和第五舵機；

所述第二舵機支撐框架安裝于機器人機體上，所述第二舵機豎向安裝于所述第二舵機支撐框架中；所述第三舵機支撐框架位于所述第二舵機支撐框架上方，且所述第二舵機的舵機轉軸頂端固定連接所述第三舵機支撐框架；所述第二舵機可驅動所述第三舵機支撐框架水平旋轉；所述第三舵機支撐框架中橫向安裝有所述第三舵機；

所述第一關節和第二關節為U型架結構；所述第一關節和第二關節的橫梁部相互固定安裝連接，所述第一關節的兩側梁可轉動安裝于所述第三舵機支撐框架兩側，且所述第三舵機與所述第一關節的側梁驅動連接，第三舵機可驅動第一關節沿所述第三舵機的舵機軸轉動；