[實用新型]一種機械臂上的夾取執行機構

有效

• 申請號: 201721689685.0
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207747065U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 王佳;張航飛;李文杰;王港
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

1.一種機械臂上的夾取執行機構，其特征在于：包括機械臂和機械手(20)，所述機械手(20)安裝于所述機械臂的執行末端：

所述機械手(20)包括第六舵機(93)、機械手架(4)、第一嚙合輪(72)、第二嚙合輪(17)、第一凸臂(14)、第二凸臂(10)、第一機爪(3)、第二機爪(8)、第一搖桿(2)和第二搖桿(9)；

所述機械手架(4)為呈“凸”字形的板狀結構；所述機械手架(4)的一側面對稱安裝有第一嚙合輪(72)和第二嚙合輪(17)；所述第一嚙合輪(72)和第二嚙合輪(17)為局部齒輪結構，所述第一嚙合輪(72)和第二嚙合輪(17)之間的有齒部(71)相互嚙合連接；

所述第一嚙合輪(72)和第二嚙合輪(17)的輪廓壁上還分別凸出第一凸臂(14)和第二凸臂(10)，所述第一凸臂(14)和第二凸臂(10)向上成倒“八”字形張開；

第一搖桿(2)和第二搖桿(9)左右對稱設置，所述第一搖桿(2)和第二搖桿(9)的下端分別與所述機械手架(4)在“凸”字形頂部處鉸接連接；所述第一搖桿(2)和第二搖桿(9)的上端分別與所述第一機爪(3)和第二機爪(8)的中部鉸接連接；所述第一機爪(3)和第二機爪(8)的下段端部分別與第一凸臂(14)和第二凸臂(10)的末端鉸接連接；所述第一機爪(3)和第二機爪(8)的上段分別為第一夾持段(1)和第二夾持段(7)；所述第六舵機(93)安裝于所述機械手架(4)的另一側面，所述第六舵機(93)與所述第二嚙合輪(17)驅動連接。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂上的夾取執行機構，其特征在于：所述第一夾持段(1)和第二夾持段(7)的末端分別具有向內側彎折的第一拉勾(5)和第二拉鉤(6)；所述第一夾持段(1)和第二夾持段(7)做夾緊動作時，第一拉勾(5)和第二拉鉤(6)的末端向內側夾拉。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂上的夾取執行機構，其特征在于：所述機械臂包括第二舵機(21)、第二舵機支撐框架(18)、第三舵機(23)、第三舵機支撐框架(22)、第一關節(63)、第二關節(73)、第四舵機(83)、第四舵機支撐框架(19)和第五舵機(13)；

所述第二舵機支撐框架(18)安裝于機器人機體(24)上，所述第二舵機(21)豎向安裝于所述第二舵機支撐框架(18)中；所述第三舵機支撐框架(22)位于所述第二舵機支撐框架(18)上方，且所述第二舵機(21)的舵機轉軸頂端固定連接所述第三舵機支撐框架(22)；所述第二舵機(21)可驅動所述第三舵機支撐框架(22)水平旋轉；所述第三舵機支撐框架(22)中橫向安裝有所述第三舵機(23)；

所述第一關節(63)和第二關節(73)為U型架結構；所述第一關節(63)和第二關節(73)的橫梁部(93.1)相互固定安裝連接，所述第一關節(63)的兩側梁可轉動安裝于所述第三舵機支撐框架(22)兩側，且所述第三舵機(23)與所述第一關節(63)的側梁驅動連接，第三舵機(23)可驅動第一關節(63)沿所述第三舵機(23)的舵機軸轉動；

所述第四舵機(83)可旋轉安裝于所述第二關節(73)的兩側梁之間，所述第四舵機(83)的舵機軸與所述第二關節(73)的兩側梁驅動連接，第四舵機(83)的舵機體可在第四舵機(83)的驅動下旋轉；所述第四舵機(83)的舵機體上固定安裝有所述第四舵機支撐框架(19)，所述第四舵機支撐框架(19)上還安裝有所述第五舵機(13)；所述第五舵機(13)與所述機械手(20)驅動連接，第五舵機(13)驅動所述機械手(20)沿舵機軸旋轉。

4.根據權利要求3所述的一種機械臂上的夾取執行機構，其特征在于：所述機械手架(4)底端固定連接所述第五舵機(13)的舵機軸末端；所述第五舵機(13)可驅動機械手架(4)沿舵機軸旋轉。

5.根據權利要求3所述的一種機械臂上的夾取執行機構，其特征在于：所述第三舵機(23)的舵機軸與所述第四舵機(83)的舵機軸平行；所述第四舵機(83)的舵機軸與所述第五舵機(13)的舵機軸垂直。