[實用新型]一種可循跡可避障物料抓放運載小車

有效

• 申請號: 201721687013.6
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207593774U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 孫曉航;楊金林;劉建廷;周佳穎
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

一種可循跡可避障物料抓放運載小車，包括車底板以及安裝在車底板上的驅動裝置、抓取機構、可360度旋轉的旋轉臺裝置、智能傳感器裝置、載物籃和電控裝置，所述車底板的前后兩側上分別設有所述載物籃，所述抓取機構通過旋轉臺裝置安裝在車底板上；所述驅動裝置包括四個車輪、四個直流電機、穩壓模塊和7.4V電源，所述電控裝置包括用于接收并執行命令的Ardiuno開發板、電調和鋰電池，所述鋰電池與所述Ardiuno開發板連接，所述Ardiuno開發板通過電調與所述四個直流電機、第一大舵機、第二大舵機連接。實用新型提供了一種場地適應性較強、穩定性較好、成本較低的可循跡可避障物料抓放運載小車。

技術領域

本實用新型涉及物流小車技術領域，尤其是涉及一種可循跡可避障物料抓放運載小車。

背景技術

2017年第四屆浙江省大學生工程訓練綜合能力競賽暨第三屆浙江省創客教育基地聯盟創客大賽上，大賽就是要求參賽選手進行自我組裝一種智能循跡的電控物流小車，并增加了賽道的難度，有了抓取物料臺和在坡上的放料臺，途中還要進行小車的避障等功能。

現有的物流小車，一般采用機械結構和電控結合，來實現物塊抓取、放置和循跡、避障的功能，但是因為它的機械裝置的局限性，電控部分的調試有很大的問題，使得小車運行時不能良好的將物塊運輸到指定位置，且調試較困難，結構復雜，成本制作較高。

發明內容

為了克服現有物流小車存在機械結構局限性的缺陷，本實用新型提供了一種場地適應性較強、穩定性較好、成本較低的可循跡可避障物料抓放運載小車。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種可循跡可避障物料抓放運載小車，包括車底板以及安裝在車底板上的驅動裝置、抓取機構、可360度旋轉的旋轉臺裝置、智能傳感器裝置、載物籃和電控裝置，所述車底板的前后兩側上分別設有所述載物籃，所述抓取機構通過旋轉臺裝置安裝在車底板上；

所述驅動裝置包括四個車輪、四個直流電機、穩壓模塊和7.4V電源，四個車輪分別安裝在四個直流電機的輸出軸上，四個直流電機分別通過電機支架固定在車底板的底部四個角上，所述穩壓模塊安裝在車底板的底部上，所述7.4V電源通過穩壓模塊與四個直流電機電連接；

所述抓取機構包括機械爪機構、機械手臂和機械中臂，所述機械中臂的下端安裝在第一大舵機輸出軸上的舵盤上，所述第一大舵機安裝在旋轉臺裝置上，所述機械中臂的上端與所述機械手臂的左端鉸接，所述機械手臂的左端通過連接件安裝在第二大舵機上，所述機械手臂的右端上安裝有機械爪機構，同時，所述機械手臂通過傳動桿與機械爪機構聯動；

所述智能傳感器裝置包括三個用于檢測循跡黑線的灰度傳感器和用于避障的紅外傳感器，其中兩個灰度傳感器設置在車底板前端底部上，另外一個灰度傳感器安裝在車底板的中部右側上，所述紅外傳感器位于兩個灰度傳感器的右側并安裝在車底板前端上；

所述電控裝置包括用于接收并執行命令的Ardiuno開發板、電調和鋰電池，所述鋰電池與所述Ardiuno開發板連接，所述所述Ardiuno開發板通過電調與所述四個直流電機、第一大舵機、第二大舵機連接。

進一步，所述旋轉臺裝置包括旋轉臺、旋轉驅動裝置和滾輪，所述抓取機構的機械爪朝向右側布置，所述旋轉臺通過旋轉驅動裝置安裝在車底板的中部左側上，所述旋轉臺的底部還設有所述滾輪。

再進一步，所述機械爪機構包括機械爪、滑軌、第三大舵機支架、第三大舵機、第一折彎件、小舵機、小舵機支架和第二折彎件，所述傳動桿的右端安裝在所述滑軌上，所述傳動桿的左端安裝在機械手臂上，所述第三大舵機支架安裝在滑軌右側上，所述第三大舵機安裝在第三大舵機支架上，所述第一折彎件安裝在第三大舵機上，所述小舵機支架的左側安裝在第一折彎件上，所述小舵機支架的右側安裝在所述第二折彎件上，所述小舵機安裝在小舵機支架上；