[實(shí)用新型]一種可循跡可避障物料抓放運(yùn)載小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721687013.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207593774U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫曉航;楊金林;劉建廷;周佳穎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種可循跡可避障物料抓放運(yùn)載小車，其特征在于：包括車底板以及安裝在車底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、抓取機(jī)構(gòu)、可360度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)裝置、智能傳感器裝置、載物籃和電控裝置，所述車底板的前后兩側(cè)上分別設(shè)有所述載物籃，所述抓取機(jī)構(gòu)通過(guò)旋轉(zhuǎn)臺(tái)裝置安裝在車底板上；

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括四個(gè)車輪、四個(gè)直流電機(jī)、穩(wěn)壓模塊和7.4V電源，四個(gè)車輪分別安裝在四個(gè)直流電機(jī)的輸出軸上，四個(gè)直流電機(jī)分別通過(guò)電機(jī)支架固定在車底板的底部四個(gè)角上，所述穩(wěn)壓模塊安裝在車底板的底部上，所述7.4V電源通過(guò)穩(wěn)壓模塊與四個(gè)直流電機(jī)電連接；

所述抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械爪機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂和機(jī)械中臂，所述機(jī)械中臂的下端安裝在第一大舵機(jī)輸出軸上的舵盤上，所述第一大舵機(jī)安裝在旋轉(zhuǎn)臺(tái)裝置上，所述機(jī)械中臂的上端與所述機(jī)械手臂的左端鉸接，所述機(jī)械手臂的左端通過(guò)連接件安裝在第二大舵機(jī)上，所述機(jī)械手臂的右端上安裝有機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，同時(shí)，所述機(jī)械手臂通過(guò)傳動(dòng)桿與機(jī)械爪機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)；

所述智能傳感器裝置包括三個(gè)用于檢測(cè)循跡黑線的灰度傳感器和一個(gè)用于避障的紅外傳感器，其中兩個(gè)灰度傳感器設(shè)置在車底板前端底部上，另外一個(gè)灰度傳感器安裝在車底板的中部右側(cè)上，所述紅外傳感器位于兩個(gè)灰度傳感器的右側(cè)并安裝在車底板前端上；

所述電控裝置包括用于接收并執(zhí)行命令的Ardiuno開(kāi)發(fā)板、電調(diào)和鋰電池，所述鋰電池與所述Ardiuno開(kāi)發(fā)板連接，所述Ardiuno開(kāi)發(fā)板通過(guò)電調(diào)與所述四個(gè)直流電機(jī)、第一大舵機(jī)、第二大舵機(jī)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種可循跡可避障物料抓放運(yùn)載小車，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)裝置包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和滾輪，所述抓取機(jī)構(gòu)的機(jī)械爪朝向右側(cè)布置，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在車底板的中部左側(cè)上，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的底部還設(shè)有所述滾輪。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種可循跡可避障物料抓放運(yùn)載小車，其特征在于：所述機(jī)械爪機(jī)構(gòu)包括機(jī)械爪、滑軌、第三大舵機(jī)支架、第三大舵機(jī)、第一折彎件、小舵機(jī)、小舵機(jī)支架和第二折彎件，所述傳動(dòng)桿的右端安裝在所述滑軌上，所述傳動(dòng)桿的左端安裝在機(jī)械手臂上，所述第三大舵機(jī)支架安裝在滑軌右側(cè)上，所述第三大舵機(jī)安裝在第三大舵機(jī)支架上，所述第一折彎件安裝在第三大舵機(jī)上，所述小舵機(jī)支架的左側(cè)安裝在第一折彎件上，所述小舵機(jī)支架的右側(cè)安裝在所述第二折彎件上，所述小舵機(jī)安裝在小舵機(jī)支架上；

所述機(jī)械爪包括兩根機(jī)械手指、兩個(gè)相互嚙合的齒輪、兩根雙足連桿，每根機(jī)械手指位于每個(gè)雙足連桿的上方且兩者通過(guò)輸出支架連接，同時(shí)相應(yīng)一側(cè)的齒輪與小舵機(jī)輸出頭連接，兩根機(jī)械手指相應(yīng)的輸出支架的內(nèi)側(cè)上設(shè)有記憶海綿墊；

所述第三大舵機(jī)、小舵機(jī)分別與所述Ardiuno開(kāi)發(fā)板連接。

4.如權(quán)利要求2所述的一種可循跡可避障物料抓放運(yùn)載小車，其特征在于：所述7.4V電源通過(guò)電源底座臺(tái)安裝在旋轉(zhuǎn)臺(tái)的左端上，所述鋰電池通過(guò)鋰電池固定盒安裝在車底板的前端左側(cè)上，所述Ardiuno開(kāi)發(fā)板安裝在車底板的前端中部上，所述電調(diào)安裝在車底板的前端右側(cè)上。

5.如權(quán)利要求4所述的一種可循跡可避障物料抓放運(yùn)載小車，其特征在于：所述穩(wěn)壓模塊通過(guò)穩(wěn)壓模塊盒安裝在車底板的底部上，所述穩(wěn)壓模塊盒、載物籃、鋰電池固定盒、電源底座臺(tái)均由3D打印機(jī)打印而成的。