[實用新型]一種自帶分揀裝置的高效率物流小車

有效

• 申請號: 201721686546.2
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN207529227U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 茹李波;楊金林;方沁月
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B07C5/00;B07C5/02
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種自帶分揀裝置的高效率物流小車，其特征在于：包括動力系統、循跡系統、避障模塊、抓取機構、分揀系統、供電模塊和控制模塊，所述循跡系統和動力系統都安裝在小車底盤的底部，所述避障模塊安裝在小車底盤的前端上，所述抓取機構設置在小車底盤的右側上，所述分揀系統設置在小車底盤的左側上，所述供電模塊與控制模塊設置在小車底盤的中部上；

所述循跡系統包括八個灰度傳感器和用于防干擾的底盤照明燈，所述每個灰度傳感器上配有一個底盤照明燈；其中四個灰度傳感器作為尋線傳感器并排布置在小車底盤前端底部上；另外四個灰度傳感器作為定位傳感器前后成列的布置在小車底盤底部左側上；

所述抓取機構包括包括機械臂模塊、翻轉模塊和抓取模塊；所述機械臂模塊包括兩個舵機支架、兩個一級臂舵機、兩個一級機械臂、兩個二級臂舵機和兩個二級機械臂，所述兩個一級臂舵機分別通過兩個舵機支架安裝在小車底盤的前后兩側上，所述兩個一級機械臂的下端分別安裝在相應的一級臂舵機輸出軸的舵盤上，所述兩個二級臂舵機分別安裝在相應的一級機械臂的上端上，兩個二級機械臂的左端分別安裝在相應的二級臂舵機輸出軸的舵盤上；

所述翻轉模塊包括兩個翻轉舵機和一個碳纖維桿，所述兩個翻轉舵機分別安裝在相應的二級機械臂的右端上，且其輸出軸的舵盤通過碳纖維桿夾持件分別與所述碳纖維桿的前后兩端連接；

所述抓取模塊包括機械爪舵機、聯動爪臂和可調夾具，一個弧形爪子對應一個聯動爪臂，所述機械爪舵機固定在碳纖維桿上，所述機械爪舵機輸出軸的舵盤通過聯動爪臂與可調夾具連接，所述抓取模塊設置有三個且左右并排呈一列等間隔布置；

所述分揀系統包括亞克力下板、亞克力上板、步進電機、一個帶輪、三個惰輪、皮帶、滑塊和物料盒，所述亞克力上板位于亞克力下板的上方且兩者之間通過隔離柱連接，所述亞克力下板上設有長方形閉合軌道，所述亞克力上板上在與亞克力下板相對應位置上設有長方形槽孔，所述物料盒位于所述亞克力上板的上方，每個物料盒對應一個滑塊且其底部通過短軸穿過長方形槽孔與滑塊固定連接，所述短軸與所述長方形槽孔形成滑動副；

所述步進電機安裝在在亞克力下板上，所述一個帶輪、三個惰輪均位于所述亞克力上板與亞克力下板之間，且一個帶輪與三個惰輪分別布置在長方形閉合軌道的四個角處，所述步進電機的輸出軸與帶輪連接，所述帶輪通過皮帶與惰輪連接，所述滑塊固定在皮帶的外側上且與長方形閉合軌道形成滑動副。

2.如權利要求1所述的一種自帶分揀裝置的高效率物流小車，其特征在于：所述動力系統包括六個直流電機、兩個福來輪前輪和四個橡膠后輪，每個直流電機分別通過電機座安裝在小車底盤底部上，四個橡膠后輪一字排開布置在小車底盤底部的后側上，兩個福來輪前輪和四個橡膠后輪分別安裝在相應的直流電機的輸出軸上。

3.如權利要求2所述的一種自帶分揀裝置的高效率物流小車，其特征在于：所述避障模塊包括遠紅外傳感器和L形支架，所述遠紅外傳感器通過所述L形支架安裝在小車底盤前端上。

4.如權利要求3所述的一種自帶分揀裝置的高效率物流小車，其特征在于：所述控制模塊包括stm32f103單片機、直流電機驅動器和步進電機驅動器，所述stm32f103單片機分別與直流電機驅動器和步進電機驅動器連接，所述直流電機驅動器與所述六個直流電機連接，所述步進電機驅動器與所述步進電機連接。

5.如權利要求4所述的一種自帶分揀裝置的高效率物流小車，其特征在于：所述供電模塊包括八節18650鋰離子電池、5V穩壓模塊和LTC3780穩壓模塊，所述八節18650鋰離子電池分別與所述5V穩壓模塊和LTC3780穩壓模塊電連接，所述5V穩壓模塊與所述stm32f103單片機電連接，所述LTC3780穩壓模塊分別與灰度傳感器、遠紅外傳感器、直流電機驅動器、步進電機驅動器、一級臂舵機、二級臂舵機、翻轉舵機電連接。