[實用新型]一種用于下肢康復機器人懸吊系統的多滑輪懸吊裝置

有效

• 申請號: 201721685408.2
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN208591279U
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 馬瑞;賀琛;楊曄;王增武;單丁;張瀚橋;周頤
• 申請（專利權）人: 中航創世機器人（西安）有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

本實用新型提供了一種用于下肢康復機器人懸吊系統的多滑輪懸吊裝置，包括下支撐板、光軸、立柱、直線軸承、滑塊、上支撐板、吊板、定滑輪、動滑輪、卷揚機、減重繩索和動力源，所述的立柱下端通過下支撐板固定安裝，立柱上端固連上支撐板和吊板；所述的上支撐板和下支撐板之間安裝至少一根光軸；所述的滑塊套接在光軸上，被動力源驅動沿光軸上下運動，滑塊上表面安裝有動滑輪；所述的卷揚機固定在吊板上；所述的減重繩索一端纏繞在卷揚機上，另一端繞過動滑輪，通過吊板上安裝的定滑輪改變方向后連接在患者身上。本實用新型能夠在患者上下位移時始終提供穩定拉力。

技術領域

本發明涉及康復醫療機器人技術領域，具體為一種多滑輪懸吊裝置。

背景技術

我國人口眾多，腦癱腦中風患者眾多，人口老齡化日趨嚴重，每年有大量患者需要進行康復醫療訓練。對下肢肢體殘疾患者目前最有效的訓練方式是采用外骨骼機器人對患者進行助力訓練。其主要特點是將人上半身吊于康復機器人的懸吊系統上，將腿部固定于外骨骼機構，通過外骨骼機構關節處的電機來驅動人體腿部，進行康復訓練。

懸吊系統為使用康復醫療機器人的患者上半身提供向上拉力，減少了患者腿部壓力，有利于患者訓練和下肢康復，隨著患者逐漸康復，懸吊系統逐漸減少給患者的拉力，增加患者下肢訓練強度，加快患者康復速度，因此，懸吊系統是康復醫療機器人的核心部件之一。

目前的懸吊系統多采用卷揚機伸出的繩索固定于人身上，靠卷揚機拉動繩索從而給人向上拉力，但由于人在康復行走訓練時存在上下位移，導致如下缺點：卷揚機如果一直拉動繩索，將使繩索不斷進入卷揚機，人越拉越高，不能進行正常的康復訓練；卷揚機如果將繩索拉到一定位置后將繩索鎖死，人只有在將繩索繃緊狀態時才能受到向上的力，而行走時人的身體存在上下位移，也不能進行正常的康復訓練。因此，卷揚機無法直接使用在康復醫療機器人懸吊系統中，在懸吊系統中迫切需要一種能在人康復訓練時隨人上下位移提供穩定拉力的懸吊裝置。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種用于下肢康復機器人懸吊系統的多滑輪懸吊裝置，能夠在患者上下位移時始終提供穩定拉力。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種用于下肢康復機器人懸吊系統的多滑輪懸吊裝置，包括下支撐板、光軸、立柱、直線軸承、滑塊、上支撐板、吊板、定滑輪、動滑輪、卷揚機、減重繩索和動力源；

所述的立柱下端通過下支撐板固定安裝，立柱上端固連上支撐板和吊板；所述的上支撐板和下支撐板之間安裝至少一根光軸；所述的滑塊套接在光軸上，被動力源驅動沿光軸上下運動，滑塊上表面安裝有動滑輪；所述的卷揚機固定在吊板上；所述的減重繩索一端纏繞在卷揚機上，另一端繞過動滑輪，通過吊板上安裝的定滑輪改變方向后連接在患者身上。

所述的上支撐板和下支撐板之間平行放置兩根光軸。

所述的滑塊通過直線軸承連接光軸。

所述的動力源在豎直方向上持續給滑塊提供向下拉力。

所述的吊板下表面安裝兩個定滑輪，所述的減重繩索繞過動滑輪后通過兩個定滑輪分別實現90度轉向。

本發明的有益效果是：將卷揚機上的繩索繞過兩個定滑輪和一個動滑輪，并基于直線動力源為下肢康復機器人懸吊系統提供了隨人上下位移的穩定拉力。卷揚機能根據不同人身體高度調節伸出繩索長度，直線動力源能提供持續穩定的拉力，保證人康復過程中為雙腿有效的減重。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖中，1-下支撐板，2-導向軸支架，3-光軸，4-立柱，5-直線軸承，6-滑塊，7-上支撐板7，8-吊板，9-卷揚機，10-定滑輪A，11-定滑輪B，12-繩索，13-動滑輪，14-直線動力源。

具體實施方式