[實(shí)用新型]一種下肢助力外骨骼

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721681937.5
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN209316407U
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳宇星
• 申請（專利權(quán)）人: 吳宇星
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 喻學(xué)兵

本實(shí)用新型的目的是提供一種下肢助力外骨骼，用于在路面上行走，包括踏板組件和多個彈性支撐組件；踏板組件包括踏板，多個彈性支撐組件分別與踏板鉸接，并支撐踏板；多個彈性支撐組件用于在與路面抵頂時受到擠壓而產(chǎn)生不同程度的變形，從而使踏板被支撐時能夠與路面保持一定角度，進(jìn)而提高下肢助力外骨骼在路面上行走時的穩(wěn)定性。例如，當(dāng)路面具有坡度或者不平整時，與路面接觸的多個彈性支撐組件受到的擠壓力的大小和方向會出現(xiàn)不同，每一個彈性支撐組件便會產(chǎn)生不同的形變，來自適應(yīng)不同的路面狀況，進(jìn)而給予踏板方向和大小最合適的支撐力，從而使踏板被支撐時能夠與路面保持一定角度，提高行走時的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種下肢助力外骨骼。

背景技術(shù)

下肢助力外骨骼是一種可穿戴在操作者下肢上的一種機(jī)械裝置，它可給穿戴外骨骼的人提供支撐、保護(hù)，及增強(qiáng)運(yùn)動能力。作為人機(jī)一體化技術(shù)的重要組成部分，可穿戴式的下肢外骨骼技術(shù)已越來越受到學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的關(guān)注。既可用作康復(fù)輔具，輔助下肢殘障人士行走，也可用作負(fù)載行走時的助力裝置，在民用及軍用領(lǐng)域均有較好的應(yīng)用前景。

現(xiàn)有技術(shù)中的下肢助力外骨骼在不平整的路面上行走時，不易控制，容易使操作者出現(xiàn)跌倒的情況。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種下肢助力外骨骼，該下肢助力外骨骼適于在不平整的路面上行走。

為實(shí)現(xiàn)所述目的的下肢助力外骨骼，用于在路面上行走，所述下肢助力外骨骼包括踏板組件和多個彈性支撐組件；

所述踏板組件包括踏板，每個所述彈性支撐組件包括底座和彈性連接機(jī)構(gòu)，所述彈性連接機(jī)構(gòu)包括第一桿部、第二桿部、第一扭簧、第二扭簧、第三扭簧、第一剛性繩、第二剛性繩和第三剛性繩；

所述第一桿部與所述踏板鉸接且鉸接軸上套設(shè)有所述第一扭簧；所述第一剛性繩呈張緊狀態(tài)地分別連接所述第一桿部與所述踏板，以使所述第一桿部與所述踏板成一定角度；所述第二桿部與所述底座鉸接且鉸接軸上套設(shè)有所述第二扭簧；所述第二剛性繩呈張緊狀態(tài)地分別連接所述第二桿部與所述底座，以使所述第二桿部與所述底座成一定角度；所述第一桿部與所述第二桿部鉸接且鉸接軸上套設(shè)有所述第三扭簧；所述第三剛性繩呈張緊狀態(tài)地分別連接所述第二桿部與所述第一桿部，以使所述第二桿部與所述第一桿部成一定角度；

所述第一桿部與所述踏板鉸接的轉(zhuǎn)動軸線、所述第二桿部與所述底座鉸接的轉(zhuǎn)動軸線以及所述第一桿部與所述第二桿部鉸接的轉(zhuǎn)動軸線三者相互平行。

所述的下肢助力外骨骼，其進(jìn)一步的特點(diǎn)是，多個所述彈性支撐組件中，

任意一個所述彈性支撐組件的所述第一桿部與所述踏板鉸接的轉(zhuǎn)動軸線、所述第二桿部與所述底座鉸接的轉(zhuǎn)動軸線以及所述第一桿部與所述第二桿部鉸接的轉(zhuǎn)動軸線與另外一個所述彈性支撐組件的所述第一桿部與所述踏板鉸接的轉(zhuǎn)動軸線、所述第二桿部與所述底座鉸接的轉(zhuǎn)動軸線以及所述第一桿部與所述第二桿部鉸接的轉(zhuǎn)動軸線全部相互平行。

所述的下肢助力外骨骼，其進(jìn)一步的特點(diǎn)是，相鄰的兩個所述底座相互接觸且平行設(shè)置。

所述的下肢助力外骨骼，其進(jìn)一步的特點(diǎn)是，所述彈性支撐組件的數(shù)量為三個。

所述的下肢助力外骨骼，其進(jìn)一步的特點(diǎn)是，在三個所述彈性支撐組件中，位于中部的所述彈性支撐組件的所述底座向后延伸至凸出于位于兩側(cè)的所述彈性支撐組件的所述底座。

所述的下肢助力外骨骼，其進(jìn)一步的特點(diǎn)是，所述底座為開口朝向所述踏板槽狀結(jié)構(gòu)，所述彈性連接機(jī)構(gòu)鉸接在所述槽狀結(jié)構(gòu)的槽壁的內(nèi)側(cè)。

所述的下肢助力外骨骼，其進(jìn)一步的特點(diǎn)是，所述踏板包括板狀本體和連接支架；所述板狀本體與所述彈性支撐組件鉸接，所述連接支架固定設(shè)置在所述板狀本體的兩側(cè)；

所述踏板組件還包括腿部固定架，所述腿部固定架與所述連接支架鉸接。