[實用新型]移動機器人

有效

• 申請號: 201721668653.2
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN207858841U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 南帥帥;李煥強
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種移動機器人，包括：本體和驅動移動機器人移動的驅動系統、朝向檢測面發射光線的光線發射器、響應于來自環境和/或光線發射器發射的光線的光電傳感器、連接光電傳感器且在光電傳感器響應于預設強度的光線時阻抗減小的可變阻抗單元、以及控制單元，通過控制單元調節光線發射器以形成至少兩種發射光線的強度不同的工作狀態，在除最后一種所述工作狀態下，若光線發射器處于關閉和開啟狀態時所確定的采樣差值不滿足預設條件，則改變光線發射器的工作狀態，以防止產生誤判而致使移動機器人執行意外動作，實現移動機器人能夠兼顧工作在強光照射、黑色吸光檢測面的特殊工作環境中。

技術領域

本實用新型涉及機器人地面檢測技術領域，尤其涉及一種移動機器人。

背景技術

現有的移動機器人地面檢測系統和墻面檢測系統均包括至少一組紅外發射管和紅外接收管，紅外發射管用于發射紅外線，紅外接收管用于接收紅外線。紅外發射管發射的紅外線經由地面或墻面反射后，部分由紅外接收管接收，紅外接收管接收到的紅外線的強度不同，呈現出來的信號大小不同。現有技術中，通過開啟一段時長的紅外發射管，采集紅外接收管的信號(記為X1)，然后關閉一段時長的紅外發射管，采集紅外接收管的信號(記為X2)，將X1和X2做差值(記為X3)，通過判斷X3是否在預設的閾值范圍內，以此來判斷移動機器人處于哪種環境。

然而，一旦移動機器人定型，紅外接收管的靈敏度便固定下來，很難保證地面檢測系統和墻面檢測系統能夠正常工作在例如強光照射的地面或墻面、正常亮度的地面或墻面、黑色毛毯鋪設的地面或黑色吸光材料覆蓋的墻面這三種特殊環境中。在強光照射的地面或墻面環境中，無論是紅外發射管在開啟或關閉期間，由于環境光線含有紅外線成分，都有較高強度的紅外線被紅外接收管接收，使得紅外接收管均處于飽和狀態，X1和X2的大小幾乎沒有差別，移動機器人便將地面誤判為處于懸崖狀態，從而做出避險動作；或者遠離墻面，無法抵近墻邊進行清掃、拖地等動作。在黑色毛毯鋪設的地面或黑色吸光材料覆蓋的墻面的環境中，無論是紅外發射管在開啟或關閉期間，紅外發射管發射的紅外線大部分被黑色毛毯或黑色材料吸收了，由于小部分的紅外線不足以讓紅外線接收管的信號大小呈現明顯變化，也會被誤判為處于懸崖狀態或者無法抵近墻邊。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于傳統的地面檢測系統和墻面檢測系統無法兼顧工作在強光照射、黑色吸光檢測面的特殊工作環境中，而導致產生誤判，為此，提供一種移動機器人，包括：

本體和驅動系統，所述驅動系統連接所述本體并被配置為驅動所述移動機器人移動；

光線發射器，由所述本體承載并被配置為朝向檢測面發射光線；

光電傳感器，由所述本體承載并響應于來自環境和/或所述光線發射器發射的光線；

可變阻抗單元，連接所述光電傳感器并被配置為在所述光電傳感器響應于預設強度的光線時阻抗減小；以及

控制單元，被配置為調節所述光線發射器以形成至少兩種發射光線的強度不同的工作狀態，在除最后一種所述工作狀態下，若所述光線發射器處于關閉和開啟狀態時所確定的采樣差值不滿足預設條件，則改變所述光線發射器的工作狀態，以防止產生誤判而致使所述移動機器人執行意外動作。

其中，所述控制單元具有連接所述光線發射器的控制端以及連接所述光電傳感器與所述可變阻抗單元之間的采樣端；所述控制單元被配置為：

通過所述控制端來調節所述光線發射器以形成至少兩種發射光線的強度不同的工作狀態；

在除最后一種所述工作狀態下，通過所述控制端來關閉和開啟所述光線發射器，在所述光線發射器處于關閉和開啟狀態時，通過所述采樣端來獲取關閉采樣值和開啟采樣值；

若所述開啟采樣值與所述關閉采樣值之差所確定的采樣差值不滿足預設條件，則改變所述光線發射器的工作狀態，以防止產生誤判而致使所述移動機器人執行意外動作。