[實用新型]移動機器人

有效

• 申請號: 201721668653.2
• 申請日: 2017-12-05
• 公開（公告）號: CN207858841U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 南帥帥;李煥強
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人，其特征在于，包括：

本體和驅動系統，所述驅動系統連接所述本體并被配置為驅動所述移動機器人移動；

光線發射器，由所述本體承載并被配置為朝向檢測面發射光線；

光電傳感器，由所述本體承載并響應于來自環境和/或所述光線發射器發射的光線；

可變阻抗單元，連接所述光電傳感器并被配置為在所述光電傳感器響應于預設強度的光線時阻抗減小；以及

控制單元，被配置為調節所述光線發射器以形成至少兩種發射光線的強度不同的工作狀態，在除最后一種所述工作狀態下，若所述光線發射器處于關閉和開啟狀態時所確定的采樣差值不滿足預設條件，則改變所述光線發射器的工作狀態，以防止產生誤判而致使所述移動機器人執行意外動作。

2.根據權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述控制單元具有連接所述光線發射器的控制端以及連接所述光電傳感器與所述可變阻抗單元之間的采樣端；所述控制單元被配置為：

通過所述控制端來調節所述光線發射器以形成至少兩種發射光線的強度不同的工作狀態；

在除最后一種所述工作狀態下，通過所述控制端來關閉和開啟所述光線發射器，在所述光線發射器處于關閉和開啟狀態時，通過所述采樣端來獲取關閉采樣值和開啟采樣值；

若所述開啟采樣值與所述關閉采樣值之差所確定的采樣差值不滿足預設條件，則改變所述光線發射器的工作狀態，以防止產生誤判而致使所述移動機器人執行意外動作。

3.根據權利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述控制單元被配置為：

在所述光線發射器處于關閉狀態時，通過所述采樣端來獲取多個關閉采樣值，并根據所述多個關閉采樣值求得關閉采樣平均值；

在所述光線發射器處于開啟狀態時，通過所述采樣端來獲取多個開啟采樣值，并根據所述多個開啟采樣值求得開啟采樣平均值，其中所述采樣差值為所述開啟采樣平均值與所述關閉采樣平均值之差。

4.根據權利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述控制單元被配置為：

通過所述控制端來關閉所述光線發射器；

通過所述采樣端來獲取關閉采樣值；

通過所述控制端來開啟所述光線發射器、調節所述光線發射器處于第一種工作狀態；

在所述光線發射器處于第一種工作狀態時，通過所述采樣端來獲取第一開啟采樣值；

判斷所述第一開啟采樣值與所述關閉采樣值之差所確定的第一采樣差值是否滿足預設條件，若否則通過所述控制端來調節所述光線發射器處于第二種工作狀態，若是則控制所述移動機器人執行常規動作；

在所述光線發射器處于第二種工作狀態時，通過所述采樣端來獲取第二開啟采樣值；

判斷所述第二開啟采樣值與所述關閉采樣值之差所確定的第二采樣差值是否滿足預設條件，若否則控制所述移動機器人執行既定動作，若是則控制所述移動機器人執行常規動作。

5.根據權利要求4所述的移動機器人，其特征在于，所述光線發射器和所述光電傳感器成對設于所述本體的底部，所述光線發射器被配置為朝向地面發射光線。

6.根據權利要求4所述的移動機器人，其特征在于，所述光線發射器和所述光電傳感器成對設于所述本體的外周緣，所述光線發射器被配置為朝向墻面發射光線。

7.根據權利要求1-6中任一所述的移動機器人，其特征在于，所述光線發射器被配置為朝向檢測面發射紅外線，所述光電傳感器響應于來自環境和/或所述光線發射器發射的紅外線。

8.根據權利要求1-6中任一所述的移動機器人，其特征在于，所述可變阻抗單元包括第一電阻、第二電阻和穩壓二極管，所述第一電阻的一端和所述穩壓二極管的陰極連接所述光電傳感器，所述第一電阻的另一端接地，所述穩壓二極管的陽極經由所述第二電阻接地。