[實用新型]一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721653141.9
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN207554701U
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳文杰
• 申請（專利權(quán)）人: 吳文杰
• 主分類號: F16H1/22
• 分類號: F16H1/22;F16H57/12;F16H57/023
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)，包括手臂殼體，手臂殼體內(nèi)安裝有小齒輪軸承I和小齒輪軸承II，小齒輪的一端支承在小齒輪軸承I上，另一端支承在小齒輪軸承II上，浮動基座用鎖緊螺釘固定在手臂殼體上，雙聯(lián)齒輪軸承的內(nèi)圈安裝在浮動基座上，雙聯(lián)齒輪安裝在雙聯(lián)齒輪軸承的外圈上，大齒輪軸承外圈固定在手臂殼體內(nèi)，大齒輪安裝在大齒輪軸承內(nèi)圈上，雙頭螺栓的一端固定在手臂殼體上，另一端設(shè)置有螺母，調(diào)整塊和蝶形彈簧套在雙頭螺栓上，蝶形彈簧的一端壓在調(diào)整塊上，另一端頂在螺母上，雙聯(lián)齒輪位于小齒輪和大齒輪之間且不在小齒輪和大齒輪中心連接線上，擰緊或放松螺母可改變雙聯(lián)齒輪與大齒輪和小齒輪的嚙合間隙。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及齒輪傳動技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)。

背景技術(shù)

齒輪機構(gòu)是一種廣泛應用的機械傳動機構(gòu)，它具有傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動效率高、壽命長等特點。通常情況下，為了補償齒輪加工裝配的誤差、傳動熱變形、傳動受力變形以及存儲潤滑油等，齒輪機構(gòu)存在一定的嚙合間隙。但是，這種傳動間隙在齒輪機構(gòu)翻轉(zhuǎn)過程中會降低傳動精度，同時還會產(chǎn)生沖擊與噪音。在工業(yè)機器人手腕的傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計東需要大量的采用齒輪傳動結(jié)構(gòu)，齒輪傳動間隙對機器人的定位精度和重復定位精度產(chǎn)生較大的影響。由于近年來對高精度工業(yè)機器人的需求越來越大，因此，如何消除工業(yè)機器人手腕齒輪傳動機構(gòu)的間隙成為迫切需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)，它可以解決因齒輪傳動間隙的存在造成工業(yè)機器人定位精度和重定位精度下降的問題。為了解決上述問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)，包括手臂殼體，手臂殼體內(nèi)安裝有小齒輪軸承I和小齒輪軸承II，小齒輪的一端支承在小齒輪軸承I上，另一端支承在小齒輪軸承II上，浮動基座用鎖緊螺釘固定在手臂殼體上，雙聯(lián)齒輪軸承的內(nèi)圈安裝在浮動基座上，雙聯(lián)齒輪安裝在雙聯(lián)齒輪軸承的外圈上，大齒輪軸承外圈固定在手臂殼體內(nèi)，大齒輪安裝在大齒輪軸承內(nèi)圈上，雙頭螺栓的一端固定在手臂殼體上，另一端設(shè)置有螺母，調(diào)整塊和蝶形彈簧套在雙頭螺栓上，蝶形彈簧的一端壓在調(diào)整塊上，另一端頂在螺母上。

本發(fā)明的特點還在于：雙聯(lián)齒輪位于小齒輪和大齒輪之間且不在小齒輪和大齒輪中心連接線上，雙聯(lián)齒輪其中一個齒輪與小齒輪嚙合，另一個齒輪與大齒輪嚙合。浮動基座形狀為“X”型，四個角上均設(shè)置有斜面，浮動基座的中間部位設(shè)置有通孔，鎖緊螺釘穿過通孔將浮動基座固定在手臂殼體上。調(diào)整塊的一面為斜面，與斜面相對的一面為圓弧面，調(diào)整塊的圓弧面頂在手臂殼體上，調(diào)整塊的斜面與浮動基座角上的斜面貼合。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，體積緊湊，同時制造安裝方便可靠，在安裝過程中容易消除齒輪嚙合間隙，從而提高了工業(yè)機器人手腕的運動精度、定位精度和重復定位精度。

附圖說明

圖1為一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)剖視圖。

圖2為一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)俯視圖。

圖3為一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)A-A剖面圖。

圖4為一種工業(yè)機器人手腕齒輪傳動消隙機構(gòu)局部放大視圖。

其中，圖中，1、手臂殼體，2、小齒輪軸承I，3、雙聯(lián)齒輪，4、雙聯(lián)齒輪軸承，5、大齒輪，6、大齒輪軸承，7、浮動基座，8、小齒輪，9、小齒輪軸承II，10、調(diào)整塊，11、鎖緊螺釘，12、螺母，13、蝶形彈簧，14、雙頭螺栓。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與具體實施方式對本發(fā)明進一步詳細描述。