[實用新型]機器人紅外視覺系統

有效

• 申請號: 201721649054.6
• 申請日: 2017-12-01
• 公開（公告）號: CN207789010U
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 師海巍
• 申請（專利權）人: 昆明德益機械制造有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 鄭自群

本實用新型公開了一種機器人紅外視覺系統。它包括紅外攝像機、第一電機、第一光電編碼器、PLC控制器、遠程控制器、信號傳輸接口、遠程接收器、第二電機、第二光電編碼器、存儲裝置和電源。本實用新型不僅可以控制伺服系統，還可以控制紅外攝像頭，可實現對紅外攝像頭的遠程位置調整，減少對紅外鏡頭的環境光干擾，成像畫質清晰。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，更為具體地，涉及一種機器人紅外視覺系統。

背景技術

圖像傳感技術將光學圖像轉換成一維時序信號，在機器人系統中，搭載紅外攝像頭可以進行紅外攝像，并利用機器人系統的數據傳輸系統將紅外攝像頭采集的數據傳輸到遠程接收器。憑借紅外攝像頭的特點，能夠熱成像，照射距離遠，成像畫質清晰等，然而紅外鏡頭容易受到環境光的干擾，在機器人的運動控制系統中，紅外攝像頭在場景下需要旋轉移動，紅外攝像頭在設定的軌跡上運動，容易受到干擾。

例如，公開號為CN205940564U的中國專利公開了一種基于紅外的機器人視覺導航系統，包括機器人、通訊部分、控制器、攝像頭，攝像頭設置在機器人工作區域中部的上方，攝像頭的鏡頭朝下；機器人外側上端設置有紅外發射管，紅外發射管與機器人的控制信號輸出端口相連；機器人的控制信號輸入端口通過通訊部分與控制器的控制信號輸出端口相連，攝像頭的信號輸出端口與控制器的采集信號輸入端口相連。該專利的說明書公開的技術方案不能解決對紅外攝像頭的遠程位置調整等問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種機器人紅外視覺系統，不僅可以控制伺服系統，還可以控制紅外攝像頭，基于本實用新型的系統結構可實現對紅外攝像頭的遠程位置調整，減少對紅外鏡頭的環境光干擾，照射距離遠，成像畫質清晰。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：一種機器人紅外視覺系統，包括：

紅外攝像機、第一電機、第一光電編碼器、PLC控制器、遠程控制器、信號傳輸接口、遠程接收器、第二電機、第二光電編碼器、存儲裝置和電源；

所述的紅外攝像機的數據輸出接口與所述的PLC控制器的數據輸入接口連接，所述的紅外攝像機與所述的第一電機為機械連接，所述的第一電機的輸入端與所述的PLC控制器的控制信號輸出端連接，在所述的第一電機上設置有第一光電編碼器，所述的第一光電編碼器的輸出端與所述的PLC控制器的第一編碼信號輸入端連接；

所述的遠程控制器的輸出端與所述的PLC控制器的輸入端連接，所述的遠程控制器通過所述的PLC控制器與所述的第一電機連接，所述的PLC控制器的數據輸出端與所述的信號傳輸接口連接，所述的信號傳輸接口與所述的遠程接收器的輸入端連接；

在機器人本體上設置有所述的第二電機，所述的第二電機與機器人本體的伺服系統連接，在所述的第二電機上設置有第二光電編碼器，所述的第二光電編碼器的輸出端與所述的PLC控制器的第二編碼信號輸入端連接；

所述的存儲裝置的輸入輸出端與所述的PLC控制器的輸入輸出端連接，所述的電源用于供電。

進一步地，包括無線通信裝置，所述的無線通信裝置的輸入輸出端與所述的信號傳輸接口連接，所述的無線通信裝置通過所述的信號傳輸接口與所述的遠程接收器連接。

進一步地，包括有線通信裝置，所述的有線通信裝置的輸入輸出端與所述的信號傳輸接口連接，所述的有線通信裝置通過所述的信號傳輸接口與所述的遠程接收器連接。

進一步地，所述的伺服系統包括DSP控制器、功率放大器、傳動機構、電流傳感器和位置傳感器，所述的DSP控制器的PWM信號輸出接口與所述的功率放大器的輸入端連接，所述的功率放大器的輸出端與所述的第二電機的輸入端連接，所述的第二電機的輸出端與傳動機構的輸入端連接；

所述的功率放大器的輸出端與所述的電流傳感器的輸入端連接，所述的電流傳感器的輸出端與所述的DSP控制器的第一輸入端連接；