[實用新型]一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統

有效

• 申請號: 201721648473.8
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN207577643U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 孫玉勇;張則青;沈朝輝;朱進滿;陳亮亮;欒陳杰;趙磊;汪磊;李天翔
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司;海洋石油工程股份有限公司
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32;B23K9/00;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本實用新型屬于焊接技術領域，特別涉及一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統。包括自動導引運輸車及設置于自動導引運輸車上的控制柜、自動卷線控制系統、自動負極吸附裝置、機器人及焊機，其中自動導引運輸車和機器人均與控制柜連接，機器人的執行端設有與焊機連接的焊槍，自動負極吸附裝置和自動卷線控制系統分別設置于自動導引運輸車的前、后端，自動負極吸附裝置用于將焊機負極的電纜吸附到工件上，自動卷線控制系統用于電纜的收放。本實用新型采用激光測距傳感器和激光尋位傳感器相結合的精確定位方式，與機器人進行通訊，達到準確焊接工件的目的。

技術領域

本實用新型屬于焊接技術領域，特別涉及一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統。

背景技術

在現有技術中，復合機器人(AGV+機器人)在室外或者室內作業，受到地面環境、室外光線的影響，造成了AGV車(自動導引運輸車)停車精度存在誤差，從而影響了機器人的焊接效率。AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。復合機器人的行走路徑不確定，造成了對動力電纜及氣路的收線和放線提高了難度。另外，由于焊接前，需要將焊機的負極與工件進行接觸，目前均為人工操作形式。現場由于工件的布置或者場地原因，不能柔性的移動位置進行焊接作業。

實用新型內容

為了克服上述不足，本實用新型的目的是提供一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統，該焊接系統通用性強，自動化程度高。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統，包括自動導引運輸車及設置于所述自動導引運輸車上的控制柜、自動卷線控制系統、自動負極吸附裝置、機器人及焊機，其中自動導引運輸車和機器人均與所述控制柜連接，所述機器人的執行端設有與所述焊機連接的焊槍，所述自動負極吸附裝置和自動卷線控制系統分別設置于所述自動導引運輸車的前、后端，所述自動負極吸附裝置用于將焊機負極的電纜吸附到工件上，所述自動卷線控制系統用于電纜的收放。

所述焊槍上設有激光尋位傳感器和激光測距傳感器，所述激光測距傳感器用于粗尋找焊縫位置，所述激光尋位傳感器用于精確尋找焊縫位置及焊接過程中焊縫的跟蹤。

所述激光尋位傳感器與所述機器人連接，所述激光測距傳感器與所述控制柜內的PLC連接。

所述自動負極吸附裝置包括由上至下依次連接的上連接塊、零線塊及下連接塊，所述上連接塊和所述下連接塊內分別嵌設有上磁鐵和下磁鐵，所述上連接塊的外側設有用于控制所述上磁鐵通斷電的上微動開關，所述下連接塊的外側設有用于控制所述下磁鐵通斷電的下微動開關，所述零線塊通過銅板與所述焊機的負極電纜連接。

所述自動導引運輸車上設有零線存放板，所述零線存放板上設有導向軸，所述下連接塊上設有與所述導向軸定位連接的導向環。

所述焊槍上設有用于與所述自動負極吸附裝置磁性吸附的鐵板。

所述自動卷線控制系統包括電機、磁滯聯軸器、減速箱、集電環輸電箱、卷盤、電纜及基座，其中電機安裝在基座上、并且輸出軸通過磁滯聯軸器與減速箱的輸入軸連接，所述集電環輸電箱和所述卷盤位于所述減速箱的兩側、并且分別與所述減速箱兩側的輸出軸連接，所述電纜的一端穿過卷盤的中心及所述減速箱的輸出軸與所述集電環輸電箱連接，另一端纏繞于所述卷盤上。

所述卷盤的一側設有排纜器，所述排纜器包括絲桿、絲母、傳動裝置及導向輪組，其中絲桿轉動安裝在基座上、并且通過傳動裝置與所述減速箱的輸出軸連接，所述絲母與所述絲桿配合形成螺紋副，所述導向輪組與所述絲母連接、并且可隨所述絲母移動，所述電纜的收放線由所述導向輪組導向。

所述自動導引運輸車與所述控制柜內的PLC及所述機器人連接。