[實用新型]一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統

有效

• 申請號: 201721648473.8
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN207577643U
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 孫玉勇;張則青;沈朝輝;朱進滿;陳亮亮;欒陳杰;趙磊;汪磊;李天翔
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司;海洋石油工程股份有限公司
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32;B23K9/00;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，包括自動導引運輸車(1)及設置于所述自動導引運輸車(1)上的控制柜(5)、自動卷線控制系統(6)、自動負極吸附裝置(9)、機器人(11)及焊機，其中自動導引運輸車(1)和機器人(11)均與所述控制柜(5)連接，所述機器人(11)的執行端設有與所述焊機連接的焊槍(4)，所述自動負極吸附裝置(9)和自動卷線控制系統(6)分別設置于所述自動導引運輸車(1)的前、后端，所述自動負極吸附裝置(9)用于將焊機負極的電纜吸附到工件上，所述自動卷線控制系統(6)用于電纜的收放。

2.根據權利要求1所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述焊槍(4)上設有激光尋位傳感器(12)和激光測距傳感器(13)，所述激光測距傳感器(13)用于粗尋找焊縫位置，所述激光尋位傳感器(12)用于精確尋找焊縫位置及焊接過程中焊縫的跟蹤。

3.根據權利要求2所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述激光尋位傳感器(12)與所述機器人(11)連接，所述激光測距傳感器(13)與所述控制柜(5)內的PLC連接。

4.根據權利要求1所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述自動負極吸附裝置(9)包括由上至下依次連接的上連接塊(98)、零線塊(91)及下連接塊(93)，所述上連接塊(98)和所述下連接塊(93)內分別嵌設有上磁鐵和下磁鐵(94)，所述上連接塊(98)的外側設有用于控制所述上磁鐵通斷電的上微動開關(99)，所述下連接塊(93)的外側設有用于控制所述下磁鐵(94)通斷電的下微動開關(92)，所述零線塊(91)通過銅板(96)與所述焊機的負極電纜連接。

5.根據權利要求4所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述自動導引運輸車(1)上設有零線存放板，所述零線存放板上設有導向軸，所述下連接塊(93)上設有與所述導向軸定位連接的導向環(95)。

6.根據權利要求1所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述焊槍(4)上設有用于與所述自動負極吸附裝置(9)磁性吸附的鐵板(14)。

7.根據權利要求1所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述自動卷線控制系統(6)包括電機(62)、磁滯聯軸器(63)、減速箱(64)、集電環輸電箱(66)、卷盤(69)、電纜(610)及基座(611)，其中電機(62)安裝在基座(611)上、并且輸出軸通過磁滯聯軸器(63)與減速箱(64)的輸入軸連接，所述集電環輸電箱(66)和所述卷盤(69)位于所述減速箱(64)的兩側、并且分別與所述減速箱(64)兩側的輸出軸連接，所述電纜(610)的一端穿過卷盤(69)的中心及所述減速箱(64)的輸出軸與所述集電環輸電箱(66)連接，另一端纏繞于所述卷盤(69)上。

8.根據權利要求7所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述卷盤(69)的一側設有排纜器，所述排纜器包括絲桿(612)、絲母、傳動裝置(613)及導向輪組(614)，其中絲桿(612)轉動安裝在基座(611)上、并且通過傳動裝置(613)與所述減速箱(64)的輸出軸連接，所述絲母與所述絲桿(612)配合形成螺紋副，所述導向輪組(614)與所述絲母連接、并且可隨所述絲母移動，所述電纜(610)的收放線由所述導向輪組(614)導向。

9.根據權利要求1所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述自動導引運輸車(1)與所述控制柜(5)內的PLC及所述機器人(11)連接。

10.根據權利要求1所述的可實現自動行走控制的機器人焊接系統，其特征在于，所述自動導引運輸車(1)的前、后端均設有防撞激光頭和激光防碰塊。