[實用新型]用于360度環形貨倉的機器人夾具擺臂式外軸結構

有效

• 申請號: 201721638922.0
• 申請日: 2017-11-30
• 公開（公告）號: CN207593788U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 李強;郭登云
• 申請（專利權）人: 上海松盛機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 上海世圓知識產權代理有限公司 31320
• 代理人: 陳穎潔;王佳妮

本實用新型公開了用于360度環形貨倉的機器人夾具擺臂式外軸結構，包括機器人本體，所述機器人本體的工作臂通過機器人法蘭與回轉臂的一端連接，回轉臂的另一端設有一齒輪箱，齒輪箱的動力輸入端與電機的輸出軸連接，齒輪箱的動力輸出軸與周轉箱夾具連接，周轉箱夾具在動力輸出軸的驅動下轉動，周轉箱夾具的兩側形成對稱分布的夾臂。通過增加機器人夾具外軸（第七軸）回轉臂，加大機器人夾具在垂直方向的工作域，增加Miniload的緩存量從而提升Miniload的緩存能力，降低Miniload成本，提高Miniload的性價比。

技術領域

本實用新型涉及機器人的技術領域，尤其是用于360度環形貨倉的機器人夾具擺臂式外軸結構，特別涉及其機械連接結構。

背景技術

現有Miniload（機器人360度回轉環形緩存貨倉）機器人夾具一般固定在機器人第六軸法蘭上，限于機器人手臂的長度和工作范圍，現有結構未能充分利用貨倉上部空間，Miniload的緩存效能有待提高。

現有Minilod的結構：包括機器人，機器人底座，機器人夾具，環形緩存貨架及緩存單元。

機器人的工作范圍直接影響貨倉的直徑和貨倉的高度，即影響到存儲單元的數量。機器人的工作范圍小，貨倉的緩存能力底；機器人的工作范圍大，貨倉的緩存能力提高，但是機器人的采購成本也大幅提高。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種用于360度環形貨倉的機器人夾具擺臂式外軸結構，旨在提高環形貨倉的緩存能力，增加貨倉的緩存單元，降低Miniload緩存貨艙的綜合成本。克服了現有技術中存在的缺點和不足。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案為：用于360度環形貨倉的機器人夾具擺臂式外軸結構，包括機器人本體，所述機器人本體的工作臂通過機器人法蘭與回轉臂的一端連接，回轉臂的另一端設有一齒輪箱，齒輪箱的動力輸入端與電機的輸出軸連接，齒輪箱的動力輸出軸與周轉箱夾具連接，周轉箱夾具在動力輸出軸的驅動下轉動，周轉箱夾具的兩側形成對稱分布的夾臂。

本實用新型公開了用于360度環形貨倉的機器人夾具擺臂式外軸結構，通過增加機器人夾具外軸（第七軸）回轉臂，加大機器人夾具在垂直方向的工作域，增加Miniload的緩存量從而提升Miniload的緩存能力，降低Miniload成本，提高Miniload的性價比。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型第一工作狀態圖。

圖3為本實用新型第二工作狀態圖。

圖4為本實用新型工作狀態俯視圖。

其中：

1、機器人本體；

2、工作臂；

3、機器人法蘭；

4、回轉臂；

5、齒輪箱；

6、電機；

7、周轉箱夾具；

8、夾臂；

9、第六軸；

10、周轉箱；

11、立柱；

12、托板；

13、機器人底座。

具體實施方式

下面參照附圖，對本實用新型進一步進行描述。