[實(shí)用新型]一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721637878.1
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN207617837U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 管貽生;蔡國楨;楊宇峰;許煒棋;董碧云
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué);佛山博文機(jī)器人自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：包括首尾依次相連組成一個環(huán)形結(jié)構(gòu)的若干個擺轉(zhuǎn)模塊(2)，每個擺轉(zhuǎn)模塊(2)的擺動罩(25)頂端通過防脫出模塊化接口與相鄰擺轉(zhuǎn)模塊的固定座(26)底端的防脫出模塊化接口連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述防脫出模塊化接口包括模塊外殼、布置在模塊外殼上的防脫出機(jī)構(gòu)和布置在模塊外殼上的對接卡扣，所述模塊外殼上布置有一個區(qū)域和若干個通孔，所述區(qū)域布置有至少一個卡隼(411)，所述對接卡扣包括二葉子零件(431)，所述二葉子零件(431)上布置有至少一個飛檐結(jié)構(gòu)，所述卡隼(411)內(nèi)布置有一個卡槽區(qū)域，該防脫出模塊化接口的所述卡槽區(qū)域可供另一個防脫出模塊化接口的飛檐結(jié)構(gòu)卡入，同時所述防脫出機(jī)構(gòu)的卡緊端從模塊外殼的通孔伸出。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述區(qū)域?yàn)閳A周區(qū)域，所述圓周區(qū)域邊緣沿圓周方向均勻布置兩個卡隼(411)，在沿順時針路徑上，所述卡隼(411)的一側(cè)布置有第一加強(qiáng)筋，所述第一加強(qiáng)筋與模塊外殼相連，卡隼(411)的另一側(cè)和內(nèi)側(cè)開口，卡隼(411)的外側(cè)與模塊外殼相連，所述卡隼(411)內(nèi)部形成的空腔就是所述卡槽區(qū)域，所述二葉子零件(431)上沿圓周方向均勻布置兩個飛檐結(jié)構(gòu)，所述卡隼(411)和飛檐結(jié)構(gòu)均為扇形結(jié)構(gòu)，且所述飛檐結(jié)構(gòu)的弧度小于或等于卡隼(411)的弧度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述防脫出機(jī)構(gòu)包括與模塊外殼側(cè)壁固定連接的彈簧支撐柱(421)和位于彈簧支撐柱(421)上端的彈簧卡扣，彈簧支撐柱(421)的上端為第一凸臺，所述第一凸臺上套有彈簧(422)，所述彈簧(422)的下端被所述第一凸臺的臺階頂住，所述彈簧卡扣包括位于所述圓周區(qū)域外的按鍵(423)和位于所述圓周區(qū)域內(nèi)的扇形凸塊(424)，模塊外殼上所述圓周區(qū)域外布置有第三通孔(416)，所述圓周區(qū)域沿圓周方向布置有扇形通孔(415)，在圓周方向上所述第三通孔(416)和扇形通孔(415)分別位于同一條直徑的一端，所述按鍵(423)從第三通孔(416)伸出，所述扇形凸塊(424)從扇形通孔(415)伸出，所述彈簧(422)的上端與按鍵(423)抵接，所述扇形凸塊(424)就是所述防脫出機(jī)構(gòu)的卡緊端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述圓周區(qū)域的邊緣沿逆時針方向分為六個區(qū)域，依次為第一區(qū)域(441)、第二區(qū)域(442)、第三區(qū)域(443)、第四區(qū)域(444)、第五區(qū)域(445)和第六區(qū)域(446)，所述兩個卡隼(411)分別位于第一區(qū)域(441)和第四區(qū)域(444)，所述扇形通孔(415)位于第三區(qū)域(443)，所述二葉子零件(431)安裝固定后，所述兩個飛檐結(jié)構(gòu)分別位于第二區(qū)域(442)和第五區(qū)域(445)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述防脫出模塊化接口與另一個防脫出模塊化接口對接后，所述防脫出模塊化接口的第三區(qū)域(443)與另一個防脫出模塊化接口的第六區(qū)域(446)匹配，所述防脫出模塊化接口的第三區(qū)域(443)與另一個防脫出模塊化接口的第六區(qū)域(446)之間形成一個空腔區(qū)域，所述防脫出模塊化接口的扇形凸塊(424)從所述扇形通孔(415)伸出后處于所述空腔區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述擺轉(zhuǎn)模塊(2)還包括位于固定座(26)和擺動罩(25)之間的驅(qū)動裝置(27)，所述驅(qū)動裝置(27)的輸出端與擺動罩(25)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述擺動罩(25)包括位于頂端的面殼，所述面殼的左右兩端朝同一側(cè)面翹起并所述面殼的左右兩端分別布置有第一耳朵結(jié)構(gòu)(251)和第二耳朵結(jié)構(gòu)(252)，所述第一耳朵結(jié)構(gòu)(251)和第二耳朵結(jié)構(gòu)(252)均與所述面殼所在平面相垂直，所述第一耳朵結(jié)構(gòu)(251)或第二耳朵結(jié)構(gòu)(252)與驅(qū)動裝置(27)的輸出端連接，所述驅(qū)動裝置(27)安裝在固定座(26)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種模塊化環(huán)形滾動機(jī)器人，其特征在于：所述第一耳朵結(jié)構(gòu)(251)和第二耳朵結(jié)構(gòu)(252)的內(nèi)側(cè)均布置有若干個第三加強(qiáng)筋，各所述第三加強(qiáng)筋之間均形成有可放置電源線、信號線的通道。