[實用新型]一種模塊化環形滾動機器人

有效

• 申請號: 201721637878.1
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN207617837U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 管貽生;蔡國楨;楊宇峰;許煒棋;董碧云
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學;佛山博文機器人自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本實用新型公開了一種模塊化環形滾動機器人，包括首尾依次相連組成一個環形結構的若干個擺轉模塊，每個擺轉模塊的擺動罩頂端通過防脫出模塊化接口與相鄰擺轉模塊的固定座底端的防脫出模塊化接口連接。通過上述結構設計，該款機器人能夠實現機器人整體滾動前進，不僅克服了傳統步行機器人只能攀爬、蠕動、行走等移動方式的缺陷，而且也克服了現有輪式移動機器人只能在平整的硬質道路移動的缺陷，能夠適用于各種狹窄不平的道路，可廣泛應用于機器人技術領域。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種模塊化環形滾動機器人。

背景技術

隨著現代科學技術的發展，特別是電子信息技術的突飛猛進，機器人作為人類的新型生產工具，在減輕勞動強度，提高生產效率，改變生產模式，把人從危險惡劣繁重的工作環境中解放出來等方面，顯示出了極大的優越性。機器人在地面上的移動方式常見的為輪式和步行兩種。步行移動方式模仿人類或動物的行走機理，用腿腳走路，對環境的適應性好，智能程度相對也較高。但是步行移動方式的結構和控制比較復雜，而輪式移動方式能高效穩定的移動，且機構簡易和控制方便。但輪式移動方式也存在以下缺點：對路面要求較高，多適用于平整的硬質道路，而在狹窄不平的道路上難以工作。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種模塊化環形滾動機器人，能夠實現機器人整體滾動前進，克服了現有輪式移動機器人只能在平整的硬質道路移動的缺陷，能夠適用于各種狹窄不平的道路。

為解決上述技術問題所采用的技術方案：

一種模塊化環形滾動機器人，包括首尾依次相連組成一個環形結構的若干個擺轉模塊，每個擺轉模塊中的擺動罩的頂端通過防脫出模塊化接口與相鄰擺轉模塊中的固定座的底端的防脫出模塊化接口連接。

進一步，所述防脫出模塊化接口包括模塊外殼、布置在模塊外殼上的防脫出機構和布置在模塊外殼上的對接卡扣，所述模塊外殼上布置有一個區域和若干個通孔，所述區域布置有至少一個卡隼，所述對接卡扣包括二葉子零件，所述二葉子零件上布置有至少一個飛檐結構，所述卡隼內布置有一個卡槽區域，該防脫出模塊化接口的所述卡槽區域可供另一個防脫出模塊化接口的飛檐結構卡入，同時所述防脫出機構的卡緊端從模塊外殼的通孔伸出。

進一步，所述區域為圓周區域，所述圓周區域邊緣沿圓周方向均勻布置兩個卡隼，在沿順時針路徑上，所述卡隼的一側布置有第一加強筋，所述第一加強筋與模塊外殼相連，卡隼的另一側和內側開口，卡隼的外側與模塊外殼相連，所述卡隼內部形成的空腔就是所述卡槽區域，所述二葉子零件上沿圓周方向均勻布置兩個飛檐結構，所述卡隼和飛檐結構均為扇形結構，且所述飛檐結構的弧度小于或等于卡隼的弧度。

進一步，所述防脫出機構包括與模塊外殼側壁固定連接的彈簧支撐柱和位于彈簧支撐柱上端的彈簧卡扣，彈簧支撐柱的上端為第一凸臺，所述第一凸臺上套有彈簧，所述彈簧的下端被所述第一凸臺的臺階頂住，所述彈簧卡扣包括位于所述圓周區域外的按鍵和位于所述圓周區域內的扇形凸塊，模塊外殼上所述圓形區域外布置有第三通孔，所述圓周區域沿圓周方向布置有扇形通孔，在圓周方向上所述第三通孔和扇形通孔分別位于同一條直徑的一端，所述按鍵從第三通孔伸出，所述扇形凸塊從扇形通孔伸出，所述彈簧的上端與按鍵抵接，所述扇形凸塊就是所述防脫出機構的卡緊端。

進一步，所述圓周區域的邊緣沿逆時針方向分為六個區域，依次為第一區域、第二區域、第三區域、第四區域、第五區域和第六區域，所述兩個卡隼分別位于第一區域和第四區域，所述扇形通孔位于第三區域，所述二葉子零件安裝固定后，所述兩個飛檐結構分別位于第二區域和第五區域。

進一步，所述防脫出模塊化接口與另一個防脫出模塊化接口對接后，所述防脫出模塊化接口的第三區域與另一個防脫出模塊化接口的第六區域匹配，所述防脫出模塊化接口的第三區域與另一個防脫出模塊化接口的第六區域之間形成一個空腔區域，所述防脫出模塊化接口的扇形凸塊從所述扇形通孔伸出后處于所述空腔區域。