[實(shí)用新型]一種夾持裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721635959.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN207189678U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉濱;賈正旭;閆曉陽;王德娟;張科林;陳勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)河南省電力公司西峽縣供電公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 鄭州知己知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司41132
• 代理人: 季發(fā)軍

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型主要涉及到機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有輸電線路故障診斷功能的爬桿機(jī)器人夾持裝置。

背景技術(shù)

隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和城市電網(wǎng)改造工作的開展，輸電線路的使用越來越多。理論上，輸電線路受外界環(huán)境因素和人為因素影響較小，安全運(yùn)行可靠性較高。但實(shí)際上，輸電線路在制作、運(yùn)輸以及安裝的過程中不可避免的會(huì)受到外界因素的損壞，并且其自身在運(yùn)行一段時(shí)間后會(huì)有泥土、鳥屎等污垢的附著。這些問題最終都會(huì)使得輸電線路運(yùn)行的故障率的上升，導(dǎo)致停電事故頻發(fā)。

目前國(guó)內(nèi)輸電線路巡檢工作多由人工完成，巡檢人員在線下通過望遠(yuǎn)鏡或肉眼診斷輸電線路是否存在故障。這種工作方式不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，并且由于觀測(cè)距離較遠(yuǎn)而無法精確的完成對(duì)輸電線路進(jìn)行監(jiān)測(cè)，漏檢誤檢的情況經(jīng)常發(fā)生。因此為了降低人工成本，提高對(duì)輸電線路故障診斷的準(zhǔn)確性，由機(jī)器人代替人完成對(duì)輸電線路故障的診斷工作顯得越來越重要。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，設(shè)計(jì)一種攀爬靈活、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)、監(jiān)測(cè)范圍廣、可遠(yuǎn)程操控并且能夠完成對(duì)輸電線路故障診斷的爬桿機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種夾持裝置，包括凸輪機(jī)構(gòu)、抱桿手臂機(jī)構(gòu)、柔性?shī)A爪機(jī)構(gòu)，所述抱桿手臂機(jī)構(gòu)具有左、右兩個(gè)夾持臂，其特征在于，每一個(gè)夾持臂都包含一個(gè)臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（4），所述兩個(gè)夾持臂在空間平面上呈現(xiàn)X型并關(guān)于所述夾持裝置的中軸線左右對(duì)稱；所述夾持裝置以所述臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（4）為支點(diǎn)，完成夾持動(dòng)作。

所述抱桿手臂機(jī)構(gòu)還包括抱桿手臂頂輪彈簧（6）、抱桿手臂頂輪（7）；所述抱桿手臂頂輪（7）與被夾持物接觸，所述抱桿手臂頂輪彈簧（6）為所述抱桿手臂頂輪（7）提供彈性支撐。

所述凸輪機(jī)構(gòu)包括抱桿手臂凸輪機(jī)構(gòu)（1）、凸輪機(jī)構(gòu)拉伸彈簧（2）、凸輪機(jī)構(gòu)頂輪（3）、凸輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)（5）；所述抱桿手臂凸輪機(jī)構(gòu)（1）在凸輪旋轉(zhuǎn)電機(jī)（5）的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述兩個(gè)夾持臂沿所述臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（4）轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作。

當(dāng)所述抱桿手臂凸輪機(jī)構(gòu)（1）旋轉(zhuǎn)一定角度時(shí)，所述凸輪機(jī)構(gòu)頂輪（3）在力的作用下將頂開或收縮與其固定在一起的凸輪機(jī)構(gòu)拉伸彈簧（2），使得所述凸輪機(jī)構(gòu)拉伸彈簧（2）自身拉伸或收縮一個(gè)行程。

所述柔性?shī)A爪機(jī)構(gòu)包括抱桿夾爪柔性彈簧（9）、抱桿夾爪（10）、抱桿夾爪旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（8）；所述抱桿夾爪（10）與被夾持物接觸，所述抱桿夾爪柔性彈簧（9）為所述抱桿夾爪（10）提供彈性支撐，使得所述抱桿夾爪（10）能夠以所述抱桿夾爪旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（8）為旋轉(zhuǎn)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述凸輪機(jī)構(gòu)中包括凸輪機(jī)構(gòu)拉伸彈簧（2）、所述抱桿手臂機(jī)構(gòu)中包括抱桿手臂頂輪彈簧（6）、所述柔性?shī)A爪機(jī)構(gòu)包括抱桿夾爪柔性彈簧（9），所述三處彈簧通過自身的行程變化實(shí)現(xiàn)對(duì)被夾持物的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。所述被夾持物為電線桿，所述夾持裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)所述電線桿桿徑的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。

作為本實(shí)用新型方法的進(jìn)一步改進(jìn)，所述爬桿機(jī)器人在攀爬電線桿時(shí)，其本體的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可以引導(dǎo)機(jī)器人沿既定的方向運(yùn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有效的避免了爬桿機(jī)器人在攀爬過程由于摩擦力不均勻?qū)е缕虻那闆r的發(fā)生。

本實(shí)用新型涉及的具有輸電線路故障診斷功能的爬桿機(jī)器人，適用于城市輸電線路，該爬桿機(jī)器人可以由工作人員的遠(yuǎn)程操控完成對(duì)電線桿的爬行。當(dāng)爬桿機(jī)器人攀爬到電線桿頂端時(shí)，其自身攜帶的視頻監(jiān)控系統(tǒng)將開始對(duì)輸電線路進(jìn)行監(jiān)測(cè)，診斷輸電線路是否存在導(dǎo)線斷股、局部發(fā)熱、異物附著等情況。以期達(dá)到代替人員上線，提高輸電線路故障效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所提出的爬桿機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。

圖2為本實(shí)用新型所提出的夾持裝置的俯視結(jié)構(gòu)。

圖3為本實(shí)用新型所提出的爬桿機(jī)器人監(jiān)測(cè)狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行說明，各實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制。

本實(shí)用新型是一種具有輸電線路故障診斷功能的爬桿機(jī)器人，首先由工作人員將爬桿機(jī)器人放置到所需攀爬的電線桿周圍并啟動(dòng)機(jī)器人。此時(shí)爬桿機(jī)器人的上下夾爪電機(jī)將順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并帶著上下凸輪一起旋轉(zhuǎn)，與此同時(shí)上下夾爪將同時(shí)張開，為接下來的上桿做準(zhǔn)備。當(dāng)上下夾爪完全夾緊電線桿后，爬桿機(jī)器人開始攀爬電線桿并完成對(duì)輸電線路的監(jiān)測(cè)工作。