[實用新型]一種仿生式螞蟻機器人

有效

• 申請號: 201721635339.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN207432221U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 肖宇;李小玲;楊雄;劉嘉藝;龔堯
• 申請（專利權）人: 成都大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08;B25J19/02;B62D57/032
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙) 51223
• 代理人: 徐豐;張巨箭

本實用新型公開了一種仿生式螞蟻機器人，包括軀干架，軀干架的上方設有電源模塊、下方設有行走機構、前端設有檢測機構及控制行走機構的控制機構；行走機構包括轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機，轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機的輸出軸上連接有機械腿；檢測機構包括觸角式傳感器、攝像頭，攝像頭與無線傳輸模塊電連接；控制機構包括無線傳輸模塊、主控MCU；主控MCU的輸入端與無線傳輸模塊及觸角式傳感器電連接，輸出端分別與轉向舵機的控制信號輸入端、第一跟隨舵機的控制信號輸入端及第二跟隨舵機的控制信號輸入端電連接。本實用新型的仿生式螞蟻機器人整體結構簡單，采用機械腿爬行的方式，更易于進入復雜地質環境進行考察。

技術領域

本實用新型涉及機械制造技術領域，特別涉及一種仿生式螞蟻機器人。

背景技術

隨著國家社會經濟的高速發展，我國對科研工作越來越重視，特別是在地質勘探，自然觀測這一些領域加大了投入。而目前對于科研工作者來說，地質狹隘、自然環境險峻的地方難以進入實地考察，因此需要一款機器人來幫助他們進行勘探考察。但是目前的機器人都是使用的電機設備驅動滾輪前進，導致市面上的機器人外形都很龐大，無法進入狹小環境。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、體型小，能進入狹小空間進行科學考察的仿生式螞蟻機器人。

為實現上述技術構想，本實用新型設計了一種仿生式螞蟻機器人，包括軀干架，所述軀干架的上方設有電源模塊、下方設有行走機構、前端設有檢測機構及控制所述行走機構的控制機構；所述行走機構包括轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機，所述轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機的輸出軸上連接有機械腿；所述轉向舵機設于所述軀干架下方的前端，所述轉向舵機通過一連接機構帶動所述第一跟隨舵機轉向行走，所述第二跟隨舵機與第一跟隨舵機通過第一連接件連接；

所述檢測機構包括觸角式傳感器、攝像頭；所述控制機構包括無線傳輸模塊、主控MCU；所述電源模塊為所述主控MCU、攝像頭、轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機供電；所述主控MCU的輸入端與所述攝像頭及觸角式傳感器電連接；所述主控MCU的輸出端與無線傳輸模塊電連接；所述轉向舵機的控制信號輸入端串接第一定時器后與所述主控MCU的輸出端電連接，所述第一跟隨舵機的控制信號輸入端串接第二定時器后與所述與所述主控MCU的輸出端電連接；所述第二跟隨舵機的控制信號輸入端串接第三定時器后與所述主控MCU的輸出端電連接。

進一步地，所述連接機構為齒輪傳動機構；所述齒輪傳動機構包括傳動齒輪及傳動軸，所述傳動齒輪設于所述轉向舵機的后端，所述傳動軸的一端連接轉向舵機，另一端上周向固定所述傳動齒輪。

進一步地，所述連接機構為連接舵機，所述連接舵機的前端設有齒輪、后端設有第二連接件，所齒輪周向固定在一連接軸上，所述連接軸的另一端連接所述轉向舵機，所述連接舵機通過第二連接件與所述第一跟隨舵機連接；所述連接舵機的控制信號輸入端串接一第四定時器后與所述主控MCU的輸出端電連接。

進一步地，所述軀干架包括左軀干架及右軀干架，所述左軀干架及右軀干架并排設置。

進一步地，所述軀干架的上方還設有穩壓模塊，所述穩壓模塊串接在所述電源模塊與所述主控MCU之間。

進一步地，所述軀干架為碳桿。

進一步地，所述機械腿包括固定桿、分別鉸接在固定桿兩端的左桿及右桿；所述轉向舵機的輸出軸、第一跟隨舵機的輸出軸及第二跟隨舵機的輸出軸與所述固定桿連接。

進一步地，所述觸角式傳感器為壓力傳感器。

所述第一連接件及第二連接件均為彈性桿。