[實用新型]一種仿生式螞蟻機器人

有效

• 申請號: 201721635339.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN207432221U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 肖宇;李小玲;楊雄;劉嘉藝;龔堯
• 申請（專利權）人: 成都大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08;B25J19/02;B62D57/032
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙) 51223
• 代理人: 徐豐;張巨箭

1.一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：包括軀干架，所述軀干架的上方設有電源模塊、下方設有行走機構、前端設有檢測機構及控制所述行走機構的控制機構；所述行走機構包括轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機，所述轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機的輸出軸上連接有機械腿；所述轉向舵機設于所述軀干架下方的前端，所述轉向舵機通過一連接機構帶動所述第一跟隨舵機轉向行走，所述第二跟隨舵機與第一跟隨舵機通過第一連接件連接；

所述檢測機構包括觸角式傳感器、攝像頭；所述控制機構包括無線傳輸模塊、主控MCU；所述電源模塊為所述主控MCU、攝像頭、轉向舵機、第一跟隨舵機及第二跟隨舵機供電；所述主控MCU的輸入端與所述攝像頭及觸角式傳感器電連接；所述主控MCU的輸出端與無線傳輸模塊電連接；所述轉向舵機的控制信號輸入端串接第一定時器后與所述主控MCU的輸出端電連接，所述第一跟隨舵機的控制信號輸入端串接第二定時器后與所述與所述主控MCU的輸出端電連接；所述第二跟隨舵機的控制信號輸入端串接第三定時器后與所述主控MCU的輸出端電連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述連接機構為齒輪傳動機構；所述齒輪傳動機構包括傳動齒輪及傳動軸，所述傳動齒輪設于所述轉向舵機的后端，所述傳動軸的一端連接第一跟隨舵機，另一端上周向固定所述傳動齒輪。

3.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述連接機構為連接舵機，所述連接舵機的前端設有齒輪、后端設有第二連接件，所齒輪周向固定在一連接軸上，所述連接軸的另一端連接所述轉向舵機，所述連接舵機通過第二連接件與所述第一跟隨舵機連接；所述連接舵機的控制信號輸入端串接第四定時器后與所述主控MCU的輸出端電連接。

4.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述軀干架包括左軀干架及右軀干架，所述左軀干架及右軀干架并排設置。

5.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述軀干架的上方還設有穩壓模塊，所述穩壓模塊串接在所述電源模塊與所述主控MCU之間。

6.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述軀干架為碳桿。

7.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述機械腿包括固定桿、分別鉸接在固定桿兩端的左桿及右桿；所述轉向舵機的輸出軸、第一跟隨舵機的輸出軸及第二跟隨舵機的輸出軸與所述固定桿連接。

8.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述觸角式傳感器為壓力傳感器。

9.根據權利要求1所述的一種仿生式螞蟻機器人，其特征在于：所述第一連接件及第二連接件均為彈性桿。