[實用新型]一種采用機械式同步追蹤的桁架機械手

有效

• 申請號: 201721614910.4
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN207534800U
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 秦學旺;黃文革;康寶
• 申請（專利權）人: 聚和（天津）自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B66C13/08;B66C13/20
• 代理公司: 天津市新天方有限責任專利代理事務所 12104
• 代理人: 張強

本實用新型是一種采用機械式同步追蹤的桁架機械手，包括桁架，桁架四根立柱、兩根縱向梁和兩根橫向梁，兩根縱向梁之間設有移動橫梁，移動橫梁一側固定有移動電機，移動電機帶動移動橫梁在縱向梁上的運動，移動橫梁另一側設有水平的滑軌和復位氣缸，滑軌上安裝有滑板，復位氣缸與滑板相連，滑板上固定有升降電機，滑板上通過導軌設有升降軸，升降軸上安裝有齒條，升降電機通過齒輪與升降軸上的齒條相嚙合，升降軸底部連有操作機械手，滑板末端安裝有擋板氣缸，擋板氣缸底部連有擋板。本實用新型在工作臺速度變化時調試更簡單，追蹤速度完全取決于工作臺運行速度，始終可以保持同速運動；機械式追蹤的機械手結構更簡單，制造成本更低。

技術領域

本實用新型涉及工廠自動化生產領域，尤其涉及一種采用機械式同步追蹤的桁架機械手。

背景技術

自動追蹤桁架機械手使用的工況為機械手下方為不停勻速運動的一定數量的工作臺，當工作臺運行到追蹤機械手下方時，追蹤機械手在工作臺運動過程中自動追蹤工作臺運動位置，并與工作臺運動速度保持一致，將工件準確擺放在工作臺上，或在工作臺上對工件進行進一步加工操作，工件擺放或加工操作完成后，機械手退回原位置，準備開始下一循環。

原有的技術為電氣追蹤技術，即通過調整工作臺與桁架機械手的運行速度來達到同步追蹤效果，但是這種方法現場調試較為困難，主要原因為工作臺與桁架機械手是兩套不同的傳動機構，生產過程中，一旦一方速度需要調整，則另一方也要相應作出調整，這種調整方式由于機械傳動結構誤差的影響，工作臺與機械手很難實現同步運動，這樣就造成了現場調試繁瑣、困難的問題。

發明內容

本實用新型旨在解決現有技術的不足，而提供一種采用機械式同步追蹤的桁架機械手。

本實用新型為實現上述目的，采用以下技術方案：

一種采用機械式同步追蹤的桁架機械手，包括桁架，所述桁架包括按照長方形四個角進行分布的四根立柱，四根立柱的頂部設有兩根縱向梁和兩根橫向梁，兩根縱向梁平行設置，兩根橫向梁平行設置，兩根縱向梁之間設有與橫向梁平行的移動橫梁，兩根縱向梁的上表面平行設有直線導軌和對接齒條，所述移動橫梁通過兩個直線導軌安裝在縱向梁上，移動橫梁一側固定有移動電機，所述移動電機帶動與對接齒條相嚙合的齒輪轉動實現移動橫梁在縱向梁上的運動，所述移動橫梁與移動電機相對的一側設有水平的滑軌和復位氣缸，所述滑軌上安裝有滑板，所述復位氣缸的伸縮桿與滑板相連，所述滑板上固定有升降電機，所述滑板上通過導軌設有豎直的升降軸，所述升降軸上安裝有齒條，所述升降電機通過齒輪與升降軸上的齒條相嚙合，所述升降軸底部連有操作機械手，所述滑板上與復位氣缸相對的一側安裝有擋板氣缸，所述擋板氣缸的豎直伸縮桿底部連有擋板。

所述操作機械手為真空吸盤、正位裝置或者壓合板中的一種。

所述復位氣缸的兩個進氣口處均設有電磁閥。

本實用新型的有益效果是：機械式追蹤相較于電氣追蹤，當工作臺速度變化時調試更簡單，追蹤速度完全取決于工作臺運行速度，始終可以保持同速運動；機械式追蹤的機械手結構更簡單，制造成本更低。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視圖；

圖2為本實用新型的俯視圖；

圖中：1-立柱；2-縱向梁；3-橫向梁；4-移動橫梁；5-直線導軌；6-對接齒條；7-移動電機；8-滑軌；9-復位氣缸；10-滑板；11-升降電機；12-升降軸；13-操作機械手；14-擋板氣缸；15-擋板；16-工作臺；

以下將結合本實用新型的實施例參照附圖進行詳細敘述。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明：