[實用新型]自移動機器人的碰撞裝置及自移動機器人

有效

• 申請號: 201721613910.2
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN207616592U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: 石永義;徐全波
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/00;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種用于自移動機器人的碰撞裝置，包括：外緣部、中間部、連接所述外緣部和所述中間部的連接結構、響應于碰撞的觸發開關及使所述自移動機器人碰撞后恢復原始狀態的復位結構。所述連接結構使所述外緣部和所述中間部具有一定的活動間隙。所述外緣部、中間部、連接結構、觸發開關及復位結構配合工作，使得所述自移動機器人在不同方位受碰撞時分別觸發不同狀態。本實用新型還公開了一種應用該碰撞裝置的自移動機器人，所述自移動機器人的面蓋即為所述碰撞裝置。采用本實用新型，具有碰撞裝置的結構零件少，工藝簡單，產品成本少，通用性強的優點。

技術領域

本實用新型涉及一種自移動機器人，尤其涉及一種自移動機器人的碰撞裝置及自移動機器人。

背景技術

隨著智能家居的發展，家用設備逐步自動化和數字化的趨勢進一步加快，手動吸塵器等家用清潔設備已逐漸不為人們所用，自移動機器人因其能夠在地面自主移動，完全自動化地完成房間地面的清潔，越來越多的人選擇用自移動機器人清掃房間，自移動機器人正逐步普及至一般家庭的生活中。

現有的自移動機器人的碰撞裝置，主要分為分離式碰撞結構和整體式碰撞結構，分離式碰撞結構存在一定的缺陷，因與機器主體分離，所需機械零部件繁多，造成工序復雜、產品成本上升。而另一類整體式碰撞結構，與自移動機器人主體通過特定的連接塊連接，對于不同的主機外形則需要不同的結構，不能做到通用。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種自移動機器人的碰撞裝置及自移動機器人，能夠解決自移動機器人碰撞裝置零件繁多，結構復雜，不具通用性的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型的實施例采用以下技術方案：

一方面，提供一種自移動機器人的碰撞裝置，所述碰撞裝置包括外緣部、中間部、連接結構、觸發開關、復位結構，所述外緣部和中間部通過連接結構固定連接，使得碰撞裝置的兩個部分相對具有一定的活動間隙，所述外緣部包括原始位置和多個移動位置，當所述外緣部不受外力擠壓時處于所述原始位置，當所述外緣部受外力擠壓時處于所述多個移動位置中的一個，所述復位結構配置為使所述外緣部從所述移動位置回復至所述原始位置；

其中，所述連接結構包括限位孔和穿過所述限位孔的限位柱，所述限位柱設置于所述外緣部和所述中間部兩者中的一者，所述限位孔設置于所述外緣部和所述中間部兩者中的另一者，所述限位柱和所述限位孔的邊緣之間能夠相對活動。

具體地，所述限位孔和限位柱用緊固件固定連接，所述連接機構還包括墊片，所述緊固件將所述墊片限位于所述限位孔上，使所述墊片中央部分穿過所述限位柱且不會掉到所述限位孔內，且所述限位孔的直徑大于所述限位柱的直徑，使所述外緣部與所述中間部可相對移動。

具體地，所述觸發開關為光電開關，所述觸發開關設置于所述碰撞裝置的兩側，與所述連接結構相鄰。

具體地，所述觸發開關包括信號發生器、擺桿及限位彈性件，所述信號發生器包括相對設置的發射器和接收器，所述擺桿包括固定端和自由端，所述固定端與所述限位彈性件固定連接，所述自由端可自由擺動，所述擺桿一側設置有延長桿，所述外緣部不受外力時，所述擺桿的自由端至少部分與所述外緣部的內壁接觸，當所述外緣部受外力擠壓時，所述擺桿的自由端以所述固定端為中心旋轉一定角度，使所述延長桿阻擋于所述發射器和所述接收器之間，從而使所述發射器和所述接收器之間的信號斷開。

具體地，所述復位結構設置于所述碰撞裝置的中心線處，所述復位結構包括第一復位結構及第二復位結構，所述第一復位結構設置于所述自移動機器人前進方向的前端，所述第二復位結構設置于所述自移動機器人前進方向的后端，所述外緣部、中間部、連接結構、觸發開關、第一復位結構及第二復位結構配合工作，使得所述自移動機器人在不同方位受碰撞時分別觸發不同狀態。