[實(shí)用新型]自移動機(jī)器人的碰撞裝置及自移動機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721613910.2
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN207616592U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石永義;徐全波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/00;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動機(jī)器人的碰撞裝置，其特征在于：包括外緣部、中間部、連接結(jié)構(gòu)、觸發(fā)開關(guān)、復(fù)位結(jié)構(gòu)，所述外緣部和中間部通過連接結(jié)構(gòu)固定連接，使得碰撞裝置的兩個部分相對具有一定的活動間隙，所述外緣部包括原始位置和多個移動位置，當(dāng)所述外緣部不受外力擠壓時處于所述原始位置，當(dāng)所述外緣部受外力擠壓時處于所述多個移動位置中的一個，所述復(fù)位結(jié)構(gòu)配置為使所述外緣部從所述移動位置回復(fù)至所述原始位置；

其中，所述連接結(jié)構(gòu)包括限位孔和穿過所述限位孔的限位柱，所述限位柱設(shè)置于所述外緣部和所述中間部兩者中的一者，所述限位孔設(shè)置于所述外緣部和所述中間部兩者中的另一者，所述限位柱和所述限位孔的邊緣之間能夠相對活動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞裝置，其特征在于：所述限位孔和限位柱用緊固件固定連接，所述連接結(jié)構(gòu)還包括墊片，所述緊固件將所述墊片限位于所述限位孔上，使所述墊片中央部分穿過所述限位柱且不會掉到所述限位孔內(nèi)，且所述限位孔的直徑大于所述限位柱的直徑，使所述外緣部與所述中間部可相對移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞裝置，其特征在于：所述觸發(fā)開關(guān)為光電開關(guān)，所述觸發(fā)開關(guān)設(shè)置于所述碰撞裝置的兩側(cè)，與所述連接結(jié)構(gòu)相鄰。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碰撞裝置，其特征在于：所述觸發(fā)開關(guān)包括信號發(fā)生器、擺桿及限位彈性件，所述信號發(fā)生器包括相對設(shè)置的發(fā)射器和接收器，所述擺桿包括固定端和自由端，所述固定端與所述限位彈性件固定連接，所述自由端可自由擺動，所述擺桿一側(cè)設(shè)置有延長桿，所述外緣部不受外力時，所述擺桿的自由端至少部分與所述外緣部的內(nèi)壁接觸，當(dāng)所述外緣部受外力擠壓時，所述擺桿的自由端以所述固定端為中心旋轉(zhuǎn)一定角度，使所述延長桿阻擋于所述發(fā)射器和所述接收器之間，從而使所述發(fā)射器和所述接收器之間的信號斷開。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞裝置，其特征在于：所述復(fù)位結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述碰撞裝置的中心線處，所述復(fù)位結(jié)構(gòu)包括第一復(fù)位結(jié)構(gòu)及第二復(fù)位結(jié)構(gòu)，所述第一復(fù)位結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述自移動機(jī)器人前進(jìn)方向的前端，所述第二復(fù)位結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述自移動機(jī)器人前進(jìn)方向的后端，所述外緣部、中間部、連接結(jié)構(gòu)、觸發(fā)開關(guān)、第一復(fù)位結(jié)構(gòu)及第二復(fù)位結(jié)構(gòu)配合工作，使得所述自移動機(jī)器人在不同方位受碰撞時分別觸發(fā)不同狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碰撞裝置，其特征在于：所述第一復(fù)位結(jié)構(gòu)包括第一復(fù)位彈性件及第一立柱，所述第一立柱至少為兩個，所述第一復(fù)位彈性件包括固定端和兩個延伸腳，所述第一復(fù)位彈性件通過固定端固定，兩個延伸腳延伸至第一立柱，當(dāng)所述外緣部左側(cè)或右側(cè)受外力擠壓時，所述靠近受外力方位的延伸腳緊貼所述第一立柱，所述兩個延伸腳中的另一個遠(yuǎn)離所述第一立柱，所述外緣部處于所述多個移動位置中的一個，所述外力撤銷時，所述延伸腳恢復(fù)原位，使所述外緣部恢復(fù)所述原始位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碰撞裝置，其特征在于：所述第二復(fù)位結(jié)構(gòu)包括第二復(fù)位彈性件及第二立柱，所述第二立柱至少包括兩個，分別設(shè)置于所述外緣部及所述中間部，所述第二復(fù)位彈性件的兩端分別與所述第二立柱連接，當(dāng)所述外緣部前方受外力擠壓時，所述外緣部向后移動，所述第二復(fù)位彈性件受拉力，所述外緣部處于所述多個移動位置中的一個，所述外力撤銷時，所述第二復(fù)位彈性件復(fù)位，使所述外緣部恢復(fù)所述原始位置。

8.一種自移動機(jī)器人，包括主體，其特征在于：還包括權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的碰撞裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自移動機(jī)器人，其特征在于：所述權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的碰撞裝置即為所述自移動機(jī)器人的面蓋，所述中間部還設(shè)置有容納清潔對象收納部件的容腔，所述外緣部還設(shè)置有傳感器組件及透光組件。