[實用新型]一種用于機器人的減速器

有效

• 申請號: 201721606079.8
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN207454719U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 趙富春;張韜
• 申請（專利權）人: 綿陽歷泰機械制造有限公司
• 主分類號: F16H57/023
• 分類號: F16H57/023;F16H57/04;F16D3/22
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11369
• 代理人: 鄭健

本實用新型公開了一種用于機器人的減速器包括：殼體，其上可拆卸連接有與其相匹配的法蘭蓋，殼體上開設有用于電機軸插入的輸入孔和與執行機構相連接的輸出孔，輸入孔內有第一連接座，后面連有輸入齒輪，輸出孔內有第二連接座，后面連有輸出齒輪；中間齒輪，其嚙合連接于所述輸入齒輪和輸出齒輪之間，中間齒輪包括同軸設置的大齒輪與小齒輪，輸入齒輪與小齒輪相嚙合，輸出齒輪與大齒輪相嚙合，中間齒輪固定連接在殼體內，本實用新型能在機器人運動時，即使軸傳動軸與減速器產生了持續變化的角度，其也能正常起到減速作用。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，具體涉及到機器人的減速器領域。

背景技術

現有大部分減速器的輸入軸和輸出軸都只在同一直線上或在垂直方向上運作，而現代工業機器人都需要進行夾取，抽拉等靈活運轉的動作，那么在機器人的旋轉關節上就不能安裝減速器，只能在關節上端或下端安裝，而過多的減速器的安裝實際上會變相增加誤差，使機器人在執行動作時發生動作不準確的現象，而且過多的減速器還提高了機器人的生產成本，因此需要一種能解決進行關節動作機器人的減速器。

實用新型內容

本實用新型的一個目的是解決至少上述問題和/或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。

為了實現根據本實用新型的這些目的和其它優點，提供了一種用于機器人的減速器，包括：

殼體，其上連接有與其相匹配的法蘭蓋，所述殼體上開設有用于電機軸插入的輸入孔和與執行機構相連接的輸出孔；

所述輸入孔內設有第一連接座，所述第一連接座內可插入電機軸，所述第一連接座背面與第一萬向軸的一端相連接，所述第一萬向軸的另一端與輸入齒輪固定連接，所述輸入齒輪固定連接在殼體內；

所述輸出孔內設有第二連接座，所述第二連接座內可插入機器人執行機構的轉軸，所述第二連接座背面與第二萬向軸的一端相連接，所述第二萬向軸的另一端與輸出齒輪固定連接，所述輸出齒輪固定連接在殼體內；

中間齒輪，其嚙合連接于所述輸入齒輪和輸出齒輪之間，所述中間齒輪包括同軸設置的大齒輪與小齒輪，所述輸入齒輪與小齒輪相嚙合，所述輸出齒輪與大齒輪相嚙合，所述中間齒輪固定連接在殼體內。

優選的是，其中，所述第一萬向軸包括：與所述第一連接座固定連接的內節，所述內節接呈球狀，其球形表面均勻設有第一凹槽，所述第一凹槽內設有滾珠；與所述輸入齒輪相連接的外節，所述外節為球形腔，其套設在所述內節上，所述球形腔內設有與第一滑槽相匹配的第二滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽之間的滾珠可自由滑動。

優選的是，其中，所述殼體側壁上設有散熱翅片。

優選的是，其中，所述法蘭蓋上設有散熱風扇。

優選的是，其中，所述殼體上開設有散熱孔。

優選的是，其中，所述殼體和法蘭蓋的可拆卸連接方式為：所述殼體和法蘭蓋通過螺釘相連接。

優選的是，其中，所述輸入齒輪的直徑與輸出齒輪的直徑比為：1比4、1比3或1比2。

本實用新型至少包括以下有益效果：由于此機器人減速器的輸入孔和輸出孔均設有萬向軸，因此即使機器人在做一些會影響傳動軸方向的運動時，此機器人減速器也能正常的運行，那么在機器人關節運動點上就只需要一個減速就可以滿足工作需要，而不用再在關節運動點上下各安裝一個減速器了。

本實用新型的其它優點、目標和特征將部分通過下面的說明體現，部分還將通過對本實用新型的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。

附圖說明：

圖1為本實用新型提供的用于機器人的減速器整體示意圖；

圖2為本實用新型提供的用于機器人的減速器內部結構示意圖；