[實用新型]一種保證delta機械手臂安裝精度的裝置

有效

• 申請號: 201721600698.6
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN207642998U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 龔勛;劉東成;張晉
• 申請（專利權）人: 深圳市盛世智能裝備有限公司
• 主分類號: B25B11/02
• 分類號: B25B11/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種保證delta機械手臂安裝精度的裝置,應用于delta機械手臂的裝配，用以保證delta機械手臂的安裝精度。所述裝置包括底板、可在底板上滑動的滑塊、分別設置在所述底板和滑塊上的圓柱銷、以及需要粘接組合在一起的臂桿和臂關節，在臂桿和臂關節的裝配中，通過兩個圓柱銷釘之間相對唯一的位置來確定臂桿和左右兩個臂關節之間的相對位置，重復精度高。本實用新型設計簡單、實用，能夠很好的保證每根機械手臂的長度都是相等的，生產效率高、成本低。

技術領域

本實用新型涉及delta并聯機械手領域，尤其涉及delta機械手的裝配領域。

背景技術

delta并聯機械手是一類全新的機器人,它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好等一系列優點。delta并聯機械手是最典型的空間三自由度移動的并聯機構,delta機構整體結構簡單、緊湊,驅動部分均布于固定平臺,這些特點使它具有良好的運動學和動力學特性。大量的實踐證明,delta機構是迄今為止設計最成功的并聯機構之一。目前delta并聯機械手己經廣泛應用于化妝品、食品和藥品的包裝和電子產品的裝配領域。

為了讓delta機械手具有良好的抓取精度，就需要保證delta機械手的每根機械手臂是等長的，機械手臂由一根臂桿和兩個臂關節組成，但是在目前delta機械手臂的生產中存在以下問題：通過臂桿與臂關節的加工精度來保證機械臂的長度，生產效率低，且成本高。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種保證delta機械手臂安裝精度的裝置，其通以裝配治具的方式來獲得穩定的機械手臂精度，機械手臂安裝效率高，且機構簡單，成本低。

本實用新型的目的采用如下技術方案實現：

一種保證delta機械手臂安裝精度的裝置，其特征在于：包括底板1和設置在底板1上的第一圓柱銷3，所述底板的一端設有臺階面101，另一端設有呈L形且互相垂直的第一靠邊102和第二靠邊103，所述第一靠邊102和第二靠邊103內設有滑塊2。

進一步地，所述滑塊2的垂直、相鄰的兩個面上分別設有一個第一凸臺202和二個第二凸臺203。

進一步地，所述滑塊2上設有第二圓柱銷4。

進一步地，所述第一圓柱銷3和第二圓柱銷4分別與兩個臂關節6的內孔601配合。

進一步地，所述兩個臂關節6之間設置有臂桿5。

進一步地，所述臂關節6與臂桿5同軸設置。

相比現有技術，本實用新型的有益效果在于：

（1）其通過第一圓柱銷3和第二圓柱銷4之間的相對唯一的位置來確定臂桿5左右兩側臂關節6之間的相對位置，能夠保證每根機械手臂的長度A是一致的。

（2）其由底板1、滑塊2、第一圓柱銷3、第二圓柱銷4、臂桿5、臂關節6組合而成，結構簡單，操作方便，生產效率高，成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型保證delta機械手臂安裝精度的裝置的爆炸結構示意圖；

圖2為本實用新型保證delta機械手臂安裝精度的裝置的俯視圖；

圖3為本實用保證delta機械手臂安裝精度的裝置的立體圖；

圖中：1、底板；101、臺階面；102、第一靠邊；103、第二靠邊；104；通孔；105、螺絲孔；2、滑塊；201、上平面；202、第一凸臺；203、第二凸臺；204、螺絲孔；205、沉頭孔；3、第一圓柱銷；4、第二圓柱銷5、臂桿；501、內孔；6、臂關節；601、內孔；602、外圈。

具體實施方式