[實(shí)用新型]舵機(jī)及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721589978.1
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208117850U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;丁宏鈺;朱紅波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實(shí)用新型適用于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種舵機(jī)及機(jī)器人，該舵機(jī)包括馬達(dá)、用于驅(qū)動(dòng)外部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的輸出軸以及一側(cè)與馬達(dá)配合另一側(cè)與輸出軸配合且用于將馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至輸出軸的齒輪組，齒輪組包括環(huán)套于輸出軸且由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)輸出軸旋轉(zhuǎn)的輸出齒輪，輸出齒輪與輸出軸采用間隙配合，舵機(jī)還包括套設(shè)于輸出軸且位于輸出軸和輸出齒輪之間的定位滑圈，定位滑圈于輸出齒輪過(guò)載時(shí)能夠相對(duì)于輸出齒輪和/或輸出軸滑動(dòng)。本實(shí)用新型提供的舵機(jī)在齒輪負(fù)載過(guò)大，可以有效的降低齒輪的負(fù)載，避免齒輪受到損壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有過(guò)載保護(hù)功能的舵機(jī)以及裝有該舵機(jī)的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，服務(wù)類機(jī)器人上的各個(gè)關(guān)節(jié)部位一般都是由舵機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，舵機(jī)一般包括用于提供動(dòng)力的馬達(dá)、與外部機(jī)構(gòu)連接的輸出軸以及將馬達(dá)動(dòng)力傳遞至輸出軸的齒輪組，齒輪組中包括與輸出軸固定連接的輸出齒輪，在服務(wù)類機(jī)器人工作的過(guò)程中，難免會(huì)出現(xiàn)摔倒或者碰撞的情況，此時(shí)，舵機(jī)的輸出軸會(huì)瞬間承受很大的扭矩，由于舵機(jī)內(nèi)的輸出齒輪與舵機(jī)的輸出軸固定，一般是通過(guò)鍵連接，輸出齒輪由于與馬達(dá)聯(lián)動(dòng)，其無(wú)法通過(guò)瞬間轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)消除扭矩，這樣，就會(huì)造成輸出齒輪由于負(fù)載過(guò)大而造成損壞。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種舵機(jī)及具有該舵機(jī)的機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中舵機(jī)的輸出軸在受到過(guò)大的扭矩時(shí)，輸出齒輪容易遭到損壞的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種舵機(jī)，包括馬達(dá)、用于驅(qū)動(dòng)外部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的輸出軸以及一側(cè)與所述馬達(dá)嚙合另一側(cè)與所述輸出軸配合且用于將所述馬達(dá)的動(dòng)力傳遞至所述輸出軸的齒輪組，所述齒輪組包括環(huán)套于所述輸出軸的輸出齒輪，所述輸出齒輪設(shè)有套設(shè)于所述輸出軸的軸孔，所述軸孔具有面向所述輸出軸的內(nèi)圓面，所述輸出軸具有與所述內(nèi)圓面相面對(duì)的外圓面；所述舵機(jī)還包括套設(shè)于所述輸出軸且位于所述內(nèi)圓面和所述外圓面之間的定位滑圈，所述定位滑圈的外側(cè)與所述內(nèi)圓面抵接，所述定位滑圈的內(nèi)側(cè)與所述輸出軸的外圓面抵接；所述定位滑圈于所述輸出齒輪承受的負(fù)載小于臨界負(fù)載時(shí)，所述定位滑圈能夠相對(duì)于所述輸出齒輪和所述輸出軸靜止配合；所述定位滑圈于所述輸出齒輪的負(fù)載大于臨界負(fù)載時(shí)，所述定位滑圈能夠相對(duì)于所述輸出齒輪和/或所述輸出軸滑動(dòng)配合。

進(jìn)一步地，所述舵機(jī)還包括用于限制所述定位滑圈沿所述輸出軸的軸向方向移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)與所述定位滑圈配合。

進(jìn)一步地，所述限位機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述輸出齒輪的內(nèi)圓面，所述限位機(jī)構(gòu)包括由所述內(nèi)圓面向所述輸出軸突出設(shè)置的第一抵擋環(huán)，所述定位滑圈位于所述第一抵擋環(huán)的一側(cè)。

進(jìn)一步地，所述限位機(jī)構(gòu)還包括由所述內(nèi)圓面向所述輸出軸突出設(shè)置且與所述第一抵擋環(huán)間隔距離設(shè)置的第二抵擋環(huán)，所述定位滑圈位于所述第一抵擋環(huán)和所述第二抵擋環(huán)之間。

進(jìn)一步地，所述限位機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述輸出軸的外圓面，該限位機(jī)構(gòu)包括由所述外圓面向所述內(nèi)圓面突出設(shè)置的第三抵擋環(huán)，所述定位滑圈位于所述第三抵擋環(huán)的一側(cè)。

進(jìn)一步地，所述限位機(jī)構(gòu)還包括由所述外圓面向所述內(nèi)圓面突出設(shè)置且與所述第三抵擋環(huán)間隔距離設(shè)置的第四抵擋環(huán)，所述定位滑圈位于所述第三抵擋環(huán)和所述第四抵擋環(huán)之間。

進(jìn)一步地，所述定位滑圈包括第一滑圈、位于所述第一滑圈一側(cè)的第二滑圈、位于所述第一滑圈另一側(cè)的第三滑圈、兩側(cè)分別與所述第一滑圈和所述第二滑圈連接的第四滑圈以及兩側(cè)分別與所述第一滑圈和所述第三滑圈連接的第五滑圈，所述第一滑圈與所述第二滑圈的直徑大小不同，所述第一滑圈和所述第三滑圈的直徑大小不同。

進(jìn)一步地，所述第二滑圈與所述第三滑圈的直徑相同。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，包括上述舵機(jī)。