[實用新型]舵機及機器人

有效

• 申請號: 201721589978.1
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN208117850U
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 熊友軍;丁宏鈺;朱紅波
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機，包括馬達、用于驅動外部機構運動的輸出軸以及一側與所述馬達嚙合另一側與所述輸出軸配合且用于將所述馬達的動力傳遞至所述輸出軸的齒輪組，所述齒輪組包括環套于所述輸出軸的輸出齒輪，其特征在于，所述輸出齒輪設有套設于所述輸出軸的軸孔，所述軸孔具有面向所述輸出軸的內圓面，所述輸出軸具有與所述內圓面相面對的外圓面；所述舵機還包括套設于所述輸出軸且位于所述內圓面和所述外圓面之間的定位滑圈，所述定位滑圈的外側與所述內圓面抵接，所述定位滑圈的內側與所述輸出軸的外圓面抵接；所述定位滑圈于所述輸出齒輪承受的負載小于臨界負載時，所述定位滑圈能夠相對于所述輸出齒輪和所述輸出軸靜止配合；所述定位滑圈于所述輸出齒輪的負載大于臨界負載時，所述定位滑圈能夠相對于所述輸出齒輪和/或所述輸出軸滑動配合。

2.如權利要求1所述的舵機，其特征在于，所述舵機還包括用于限制所述定位滑圈沿所述輸出軸的軸向方向移動的限位機構，所述限位機構與所述定位滑圈配合。

3.如權利要求2所述的舵機，其特征在于，所述限位機構設置在所述輸出齒輪的內圓面，所述限位機構包括由所述內圓面向所述輸出軸突出設置的第一抵擋環，所述定位滑圈位于所述第一抵擋環的一側。

4.如權利要求3所述的舵機，其特征在于，所述限位機構還包括由所述內圓面向所述輸出軸突出設置且與所述第一抵擋環間隔距離設置的第二抵擋環，所述定位滑圈位于所述第一抵擋環和所述第二抵擋環之間。

5.如權利要求2所述的舵機，其特征在于，所述限位機構設置在所述輸出軸的外圓面，所述限位機構包括由所述外圓面向所述內圓面突出設置的第三抵擋環，所述定位滑圈位于所述第三抵擋環的一側。

6.如權利要求5所述的舵機，其特征在于，所述限位機構還包括由所述外圓面向所述內圓面突出設置且與所述第三抵擋環間隔距離設置的第四抵擋環，所述定位滑圈位于所述第三抵擋環和所述第四抵擋環之間。

7.如權利要求1-6任意一項所述的舵機，其特征在于，所述定位滑圈包括第一滑圈、位于所述第一滑圈一側的第二滑圈、位于所述第一滑圈另一側的第三滑圈、兩側分別與所述第一滑圈和所述第二滑圈連接的第四滑圈以及兩側分別與所述第一滑圈和所述第三滑圈連接的第五滑圈，所述第一滑圈與所述第二滑圈的直徑大小不同，所述第一滑圈和所述第三滑圈的直徑大小不同。

8.如權利要求7所述的舵機，其特征在于，所述第二滑圈與所述第三滑圈的直徑相同。

9.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8任意一項所述的舵機。