[實(shí)用新型]一種舵機(jī)裝置及其控制電路

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721586036.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207732675U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;柳冬;范文華;曾勇平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02P23/14
• 分類(lèi)號(hào): H02P23/14
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實(shí)用新型實(shí)施例公開(kāi)了一種舵機(jī)裝置及其控制電路，其中，舵機(jī)裝置的控制電路，連接于舵機(jī)和控制單元之間，其包括：力矩信息采集單元、第一放大單元以及第二放大單元；通過(guò)力矩信息采集單元采集舵機(jī)的力矩信息，并向第一放大單元輸出與力矩信息對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)對(duì)，第一放大單元將第一信號(hào)對(duì)進(jìn)行同向放大，得到第二信號(hào)對(duì)，第二放大單元將第二信號(hào)對(duì)進(jìn)行差分放大，得到目標(biāo)電信號(hào)，并將目標(biāo)電信號(hào)發(fā)送給控制單元，控制單元根據(jù)目標(biāo)電信號(hào)生成目標(biāo)PWM信號(hào)，該目標(biāo)PWM信號(hào)用于控制所述電機(jī)工作，進(jìn)而控制舵機(jī)的力矩大小。從而避免了舵機(jī)在進(jìn)行姿態(tài)變化過(guò)程中，出現(xiàn)動(dòng)作不流暢、卡頓，或者出現(xiàn)較大的位置或角度誤差等現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)裝置及其控制電路。

背景技術(shù)

隨著人工成本地增加，越來(lái)越多地制造業(yè)逐漸利用機(jī)器人作業(yè)來(lái)替代人工作業(yè)。現(xiàn)有的機(jī)器人在進(jìn)行流水線(xiàn)作業(yè)時(shí)，需要控制機(jī)械臂進(jìn)行物體抓取、裝配、運(yùn)送等動(dòng)作，這些動(dòng)作的控制和執(zhí)行均離不開(kāi)舵機(jī)。舵機(jī)作為一種位置(角度)的驅(qū)動(dòng)器，適用于需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)中。

雖然現(xiàn)有的舵機(jī)可以通過(guò)位置信息或者速度信息等反饋方式進(jìn)行控制，使機(jī)器人能夠完成流水線(xiàn)作業(yè)，但是由于位置信息和速度信息都不需要考慮實(shí)際的作業(yè)內(nèi)容，因此容易導(dǎo)致舵機(jī)在進(jìn)行姿態(tài)變化過(guò)程中，出現(xiàn)動(dòng)作不流暢、卡頓，或者出現(xiàn)較大的位置或角度誤差等現(xiàn)象。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種舵機(jī)裝置及其控制電路，可以避免舵機(jī)在進(jìn)行姿態(tài)變化過(guò)程中，出現(xiàn)動(dòng)作不流暢、卡頓，或者出現(xiàn)較大的位置或角度誤差等現(xiàn)象。

第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種舵機(jī)裝置的控制電路，連接于舵機(jī)和帶動(dòng)所述舵機(jī)工作的電機(jī)之間，所述控制電路包括：

力矩信息采集單元，與所述舵機(jī)相連，用于采集所述舵機(jī)的力矩信息，并輸出與所述力矩信息對(duì)應(yīng)的第一信號(hào)對(duì)；

第一放大單元，與所述力矩信息采集單元相連，用于將所述第一信號(hào)對(duì)進(jìn)行同向放大，得到第二信號(hào)對(duì)；

第二放大單元，分別與所述第一放大單元和所述控制單元相連，用于將所述第二信號(hào)對(duì)進(jìn)行差分放大，得到目標(biāo)電信號(hào)；

控制單元，連接于所述第二放大單元與所述電機(jī)之間，用于根據(jù)所述目標(biāo)電信號(hào)生成目標(biāo)PWM信號(hào)，所述目標(biāo)PWM信號(hào)用于控制所述電機(jī)工作，進(jìn)而控制所述舵機(jī)的力矩大小。

第二方面，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種舵機(jī)裝置，包括舵機(jī)和帶動(dòng)所述舵機(jī)工作的電機(jī)，所述舵機(jī)裝置還包括如上所述的舵機(jī)的控制電路。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種舵機(jī)裝置及其控制電路，通過(guò)力矩信息采集單元采集舵機(jī)的力矩信息，并利用第一放大單元對(duì)力矩信息進(jìn)行同向放大，利用第二放大單元進(jìn)行差分放大后得到目標(biāo)電信號(hào)，其后控制單元根據(jù)目標(biāo)電信號(hào)生成匹配的目標(biāo)PWM信號(hào)控制電機(jī)工作，進(jìn)而控制舵機(jī)的力矩大小。從而避免了舵機(jī)在進(jìn)行姿態(tài)變化過(guò)程中，出現(xiàn)動(dòng)作不流暢、卡頓，或者出現(xiàn)較大的位置或角度誤差等現(xiàn)象。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種舵機(jī)裝置的控制電路的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的一種舵機(jī)裝置的控制電路的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的一種舵機(jī)裝置的控制電路的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的一種舵機(jī)裝置的控制電路的具體電路圖；