[實用新型]一種舵機裝置及其控制電路

有效

• 申請號: 201721586036.8
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN207732675U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 熊友軍;柳冬;范文華;曾勇平
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機裝置的控制電路，連接于舵機和帶動所述舵機工作的電機之間，其特征在于，所述控制電路包括：

力矩信息采集單元，與所述舵機相連，用于采集所述舵機的力矩信息，并輸出與所述力矩信息對應的第一信號對；

第一放大單元，與所述力矩信息采集單元相連，用于將所述第一信號對進行同向放大，得到第二信號對；

第二放大單元，與所述第一放大單元相連，用于將所述第二信號對進行差分放大，得到目標電信號；

控制單元，連接于所述第二放大單元與所述電機之間，用于根據所述目標電信號生成目標PWM信號，所述目標PWM信號用于控制所述電機工作，進而控制所述舵機的力矩大小。

2.根據權利要求1所述的控制電路，其特征在于，所述控制電路還包括：電壓偏置單元；

所述電壓偏置單元包括用于與所述第一放大單元相連的電壓控制端，所述電壓偏置單元用于控制所述第二信號對的電壓值。

3.根據權利要求1或2所述的控制電路，其特征在于，所述控制電路還包括：信號調制單元；

所述信號調制單元連接于所述第二放大單元與所述控制單元之間，用于控制所述目標電信號的電壓值，并對所述目標電信號進行濾波。

4.根據權利要求3所述的控制電路，其特征在于，所述信號調制單元包括：電壓調制單元和濾波單元；

所述電壓調制單元的調制端與所述濾波單元的輸入端共接所述第二放大單元的輸出端，所述濾波單元的輸出端與所述控制單元的輸入端相連。

5.根據權利要求1或2所述的控制電路，其特征在于，所述第一放大單元包括：第一放大器、第二放大器、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第四電阻、第五電阻、第六電阻以及第七電阻；

所述第一電阻的第一端與所述第二電阻的第一端組成所述第一放大單元的信號輸入端，用于接收所述第一信號對，所述第一電阻的第二端與所述第一放大器的第一輸入端相連，所述第一放大器的輸出端與所述第三電阻的第一端共接所述第六電阻的第一端，所述第三電阻的第二端與所述第一放大器的第二輸入端共接所述第四電阻的第一端，所述第四電阻的第二端與所述第二放大器的第二輸入端共接所述第五電阻的第一端，所述第五電阻的第二端與所述第二放大器的輸出端共接所述第七電阻的第一端，所述第六電阻的第二端與所述第七電阻的第二端組成所述第一放大單元的信號輸出端，用于發送所述第二信號對。

6.根據權利要求1或2所述的控制電路，其特征在于，所述第二放大單元包括：第三放大器、第八電阻以及第一電容；

所述第三放大器的第一輸入端與所述第八電阻的第一端相連，形成第一節點，所述第一節點與所述第三放大器的第二輸入端組成所述第二放大單元的輸入端，用于接收所述第二信號對，所述第八電阻的第二端與所述第三放大器的輸出端共接所述第一電容的第一端，形成所述第二放大單元的輸出端，用于輸出所述目標電信號，所述第一電容的第二端接地。

7.根據權利要求2所述的控制電路，其特征在于，所述電壓偏置單元包括：比較器、第九電阻、第十電阻、第十一電阻以及第十二電阻；

所述第九電阻的第一端為所述電壓偏置單元的電壓控制端，所述第九電阻的第二端與所述第十電阻的第一端共接所述比較器的輸出端，所述第十電阻的第二端與所述比較器的第一輸入端相連，所述第十一電阻的第一端連接電源，所述第十一電阻的第二端與所述第十二電阻的第一端共接所述比較器的第二輸入端，所述第十二電阻的第二端接地。

8.根據權利要求4所述的控制電路，其特征在于，所述電壓調制單元包括：穩壓芯片；

所述穩壓芯片的第一電源端接電源，所述穩壓芯片的第二電源端接地，所述穩壓芯片的輸出端為所述電壓調制單元的調制端。

9.根據權利要求4所述的控制電路，其特征在于，所述濾波單元包括：第十三電阻和第二電容；

所述第十三電阻的第一端為所述濾波單元的輸入端，所述第十三電阻的第二端與所述第二電容的第一端共接，形成所述濾波單元的輸出端，所述第二電容的第二端接地。

10.一種舵機裝置，包括舵機和帶動所述舵機工作的電機，其特征在于，所述舵機裝置還包括權利要求1至9任一項所述的舵機的控制電路。