[實用新型]一種移動機器人

有效

• 申請號: 201721575233.X
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN207529226U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 劉少山;廖孟;任勇
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

一種移動機器人，采用紅外測量傳感器主要用于測量較近距離的障礙物和采用超聲傳感器主要用于測量較遠距離的障礙物，使得機器人在行駛過程中，在完成避障功能基礎上，檢測到的距離數據更加準確，也可舍棄一些不準確的數據，減少不必要的數據處理，降低數據處理的難度；并分別設置了專門用于檢測機器人兩側預設的線特征或邊緣特征的紅外反射傳感器和專門用于測量機器人前/后方距離障礙物的距離信息的紅外測距傳感器，使得機器人不僅獲取前進方向上障礙物與機器人之間的距離信息，還獲取機器人左側/右側預設范圍內的邊緣信息，使得機器人可避開前方的障礙物以及左右兩側的障礙物，保證機器人360度無障礙行駛。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人，具體涉及一種移動機器人。

背景技術

隨著移動機器人在汽車工業、家庭消費電子、商場引導、水下設備的應用越來越廣泛，人們一直關注著移動機器人的研究。市面上很多機器人只有簡單的行走功能(例如，掃地機僅有固定的弓形走和回充功能)，而不具備真避障和路徑規劃功能。

目前，移動機器人的避障和路徑規劃功能依賴于單一的傳感器，然而，憑借紅外避障時，紅外傳感器容易受各種熱源、光源干擾，環境溫度和人體溫度接近時，探測和靈敏度明顯下降，有時造成短時失靈，檢測到的距離數據不準，而且，紅外傳感器無法準確檢測透明物體，使得單一的紅外測距有其使用限制；憑借超聲避障，當超聲傳感器和障礙物形成一定角度時會產生幻影，由于幻影干擾的存在，會導致超聲傳感器給出的距離數據是不可靠的，使得超聲測距也有其使用限制。

發明內容

鑒于上述問題，本申請提供一種移動機器，在行駛過程中，在完成避障功能基礎上，可準確檢測到的距離數據。

本申請提供的移動機器人，包括本體，還包括：

至少一個紅外測距傳感器，設置于本體前部，用于通過紅外信號檢測機器人前進方向上的障礙物與機器人之間的距離信息；

至少一個超聲傳感器，設置于本體前部，用于通過超聲信號檢測機器人前進方向上的障礙物與機器人之間的距離信息；

至少兩個紅外反射傳感器，本體兩側分別至少設置一個，用于通過紅外信號檢測機器人左側/右側預設范圍內的邊緣信息；

控制器，設置于本體內部，用于采用A*search算法，實時規劃一條從機器人所處位置到目標點之間的最短路徑，再根據獲取的所述紅外測距傳感器檢測到的距離信息、所述超聲傳感器檢測到的距離信息和所述紅外反射傳感器檢測到的邊緣信息，發出相應的轉向指令和行駛指令；

轉向器，根據控制器發出的轉向指令，調整機器人的方向角，使得機器人在行駛過程中避開路徑上的障礙物；

電機驅動器，根據控制器發出的行駛指令，驅動電機運轉，使得機器人前進或后退。

依據上述實施例，由于采用了紅外測量傳感器主要用于測量較近距離的障礙物和采用了超聲傳感器主要用于測量較遠距離的障礙物，使得機器人在行駛過程中，在完成避障功能基礎上，檢測到的距離數據更加準確，也可舍棄一些不準確的數據，減少不必要的數據處理，降低數據處理的難度。又由于分別設置了專門用于檢測機器人兩側預設的線特征或邊緣特征的紅外反射傳感器和專門用于測量機器人前/后方距離障礙物的距離信息的紅外測距傳感器，使得機器人不僅獲取前進方向上障礙物與機器人之間的距離信息，還獲取機器人左側/右側預設范圍內的邊緣信息，使得機器人可避開前方的障礙物以及左右兩側的障礙物，保證機器人360度無障礙行駛。

附圖說明

圖1為本申請提供的一種移動機器人結構框圖；

圖2為一個實施例的移動機器人的傳感器布置示意圖；

圖3為紅外測距傳感器的工作原理示意圖；

圖4為超聲傳感器的工作原理示意圖。