[實用新型]一種缽苗盤防漏栽檢測及更換裝置

有效

• 申請號: 201721574001.2
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN207427789U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 姬江濤;李明勇;金鑫;杜新武;龐靖;陳凱康;楊林輝;張巍朋;楊緒龍;吳靄玲
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;G01N29/04
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳佳麗

一種缽苗盤防漏栽檢測及更換裝置，涉及智能移栽檢測領域，利用超聲波實現缽苗盤漏苗盤穴檢測識別，通過超聲波定位的方法指導移栽機械手在缽苗盤上對漏苗盤穴位置的準確定位，并能夠控制機械手抓取、替換掉漏苗盤穴中的土壤基質，提升缽苗盤中缽苗數量合格率，提高移栽質量與成功率。

技術領域

本實用新型涉及智能移栽檢測領域，具體地說是一種缽苗盤防漏栽檢測及更換裝置。

背景技術

在機械化移栽領域中，移栽苗通常由工廠進行大規模培育，工廠化育苗統一生產作業中育苗的缽苗盤難免會出現漏、病苗的情況。因此，為了減少機械化移栽漏栽率，提高移栽作業的成活率，必須要對移栽機喂入的缽苗進行質量檢測，剔除漏苗及病苗，并進行盤穴中不合格幼苗的更換。

為了提高缽苗盤中幼苗質量，國內已開展缽苗盤健壯苗識別及控制系統的研究，例如專利號為CN103309310A的中國專利提出了一種基于激光掃描的穴盤苗移栽機器人作業監控方法。該方法利用激光掃描識別技術，對病害苗進行識別，并控制移栽的順序。但在實際檢測工作中，缽苗盤中幼苗的檢測會受到葉片的影響，相鄰穴盤中的葉片會相互交錯，嚴重影響了檢測的控制效果，取苗機械手并不能夠準確定位病害苗及漏苗的穴盤位置，并且不能夠按照檢測結果正確的排除存在病害苗及漏播苗的盤穴。專利號為CN102939816A的中國專利提出了一種用于穴盤苗移栽的識別定位移栽方法，但該方法基于機器視覺且通過苗盤坐標預設值來控制機械手定位的方式，通過坐標位置預設的方式不能夠滿足實際的工作要求，機械手并不能夠準確的移動到相應的盤穴位置。

因此，若能開發出一套用于工廠化育苗的出廠檢測系統，能夠對缽盤苗的出苗率進行檢測，并能夠識別漏播盤穴，并實現機械手自動定位尋找漏播盤穴進行基質剔除及更換相應生長期的幼苗，提高缽苗盤出苗合格率，則能減少研發相應防漏栽及缽盤識別移栽機的成本。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種缽苗盤防漏栽檢測及更換裝置，解決目前缽苗盤漏苗檢測不準確的問題。

本實用新型為解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種缽苗盤防漏栽檢測及更換裝置，包括

缽苗盤傳輸檢測裝置，包括傳輸裝置和設置于傳輸裝置上的檢測區域，傳輸裝置不間斷地將缽苗盤依次傳輸經過檢測區域并由位于檢測區域的4個位置檢測傳感器檢測后將信號傳遞至控制系統，位置檢測傳感器均勻設置于檢測區域的周向；

漏苗檢測裝置，包括對位于檢測區域的缽苗進行檢測識別的超聲波雷達陣列，超聲波雷達陣列位于檢測區域的正下方，超聲波雷達陣列中的各個單體超聲波雷達都包含用于發射超聲波信號的發射器及用于接收超聲回波信號的接收器；

取苗換苗裝置，包括用于取苗換苗的取苗機械手以及設置于取苗機械手上的全向超聲波接收器，取苗機械手位于檢測區域內，取苗機械手的移動方向及距離由X軸、Y軸、Z軸三個方向的步進電機控制；

控制系統，用于實現對缽苗盤傳輸檢測裝置、漏苗檢測裝置以及取苗換苗裝置檢測結果的獲取、分析和控制。

本實用新型所述的缽苗盤傳輸裝置包括機架、設置于機架上的傳輸機構，所述傳輸機構由步進電機驅動，步進電機通過皮帶輪與缽苗盤輸送機構連接，所述取苗機械手位于傳輸機構上，檢測區域位于傳輸機構上取苗機械手的正下方。

本實用新型所述的控制系統包括對缽苗盤傳輸檢測裝置進行控制的單片機，對漏苗檢測裝置進行控制的超聲波雷達控制器，以及對取苗換苗裝置進行控制的PLC控制器，單片機、PLC控制器、超聲波雷達控制器作為協處理器分別與計算機及各自的執行部件相連接，計算機作為主處理器，協調各執行部件動作的時序性。

本實用新型所述的傳輸機構為傳送帶。