[實用新型]一種機器人懸掛結構底盤

有效

• 申請號: 201721573729.3
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN207482011U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 蔣俊;劉重斌;羅米;衛奇雯
• 申請（專利權）人: 上海魔龍機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D21/18
• 分類號: B62D21/18;B60G11/00
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 周高

本實用新型公開了一種機器人懸掛結構底盤，包括底盤本體，底盤本體連接于機器人的底部，用于驅動機器人移動，其中，底盤本體包括底板本體與驅動裝置，底板本體的兩側均連接設有驅動裝置，驅動裝置包括驅動電機與驅動輪，驅動電機控制連接驅動輪，底板本體包括由上至下并列設置的固定底板與連接底板，固定底板上設有連接連接底板的連接裝置，驅動電機固定連接于連接裝置的一側；連接裝置包括直線導軸、電機安裝板、連接安裝板，直線導軸的兩端分別貫穿固定底板與連接安裝板連接、貫穿連接底板與電機安裝板連接，固定底板上設有套設于直線導軸的直線軸承，直線軸承與電機安裝板之間設有套設于直線導軸的彈簧。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人懸掛結構底盤。

背景技術

在自主服務機器人領域中，目前對于現有機器人行走裝置的設置通常采用兩端懸掛式設計，在底盤的兩側分別設有驅動輪，兩個驅動輪之間連接有一個軸，通過彈簧進行支撐使軸能夠進行上下旋轉，但是現有的技術中機器人需要自主定位，自主定位的方式是自主導航系統會實時獲取輪子的運動角速度（通過一些編碼器），然后根據兩個輪子之間的間距來實現機器人的自主導航和自主移動，現有技術中的兩個驅動輪間距會因為路面的不平整會實時變化，而這個變化的值很難通過傳感器來捕捉，所以自動導航系統每次采用的值都是兩個驅動輪的中心距離，從而導致機器人自主定位精度差，一般只能達到+/-10cm甚至更大。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種機器人懸掛結構底盤，能夠保證在行走時兩個輪子的間距始終保持不變，保證機器人在不平整的道路上行走時驅動輪與地面更加貼合，防止過度顛簸，提高自主導航系統中激光傳感器的檢測精度，結構簡單，便于操作與使用，用以解決現有技術導致的缺陷。

為解決上述技術問題本實用新型提供以下的技術方案：一種機器人懸掛結構底盤，包括底盤本體，所述底盤本體連接于機器人的底部，用于驅動所述機器人移動，其中，所述底盤本體包括底板本體與驅動裝置，所述底板本體的兩側均連接設有所述驅動裝置，所述驅動裝置包括驅動電機與驅動輪，所述驅動電機控制連接所述驅動輪，所述底板本體包括由上至下并列設置的固定底板與連接底板，所述固定底板上設有連接所述連接底板的連接裝置，所述驅動電機固定連接于所述連接裝置的一側；

所述連接裝置包括直線導軸、電機安裝板、連接安裝板，所述直線導軸的兩端分別貫穿所述固定底板與所述連接安裝板連接、貫穿所述連接底板與所述電機安裝板連接，所述固定底板上設有套設于所述直線導軸的直線軸承，所述直線軸承與所述電機安裝板之間設有套設于所述直線導軸的彈簧。

上述的一種機器人懸掛結構底盤，其中，所述固定底板的兩側均設有放置所述驅動輪的第一凹槽，所述連接底板的兩側均設有放置所述驅動電機與所述驅動輪的第二凹槽。

上述的一種機器人懸掛結構底盤，其中，設置于所述固定底板兩側的所述驅動電機為對稱設置。

上述的一種機器人懸掛結構底盤，其中，設置于所述固定底板兩側的所述驅動輪為對稱設置。

上述的一種機器人懸掛結構底盤，其中，所述連接安裝板上設置有兩個連接于所述電機安裝板的所述直線導軸，每個所述直線導軸上均套設有連接于所述固定底板的所述直線軸承，每個所述直線導軸上均套設有所述彈簧。

上述的一種機器人懸掛結構底盤，其中，設置于所述連接安裝板上的兩個所述直線導軸分別設置于所述連接安裝板的兩端。

上述的一種機器人懸掛結構底盤，其中，所述彈簧的兩端分別與所述直線軸承、所述電機安裝板接觸連接。

依據上述本實用新型一種機器人懸掛結構底盤提供的技術方案效果是：能夠保證在行走時兩個輪子的間距始終保持不變，保證機器人在不平整的道路上行走時驅動輪與地面更加貼合，防止過度顛簸，提高自主導航系統中激光傳感器的檢測精度，結構簡單，便于操作與使用。

附圖說明