[實(shí)用新型]能斜向夾持并升降的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721573116.X
• 申請(qǐng)日: 2017-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207548738U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉勇英
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 劉勇英
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 張澤鋒

本實(shí)用新型公布的能斜向夾持并升降的機(jī)械手，包括支撐架，與支撐架滑動(dòng)連接的固定架，能夠夾持工件的夾持機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降的升降機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行傾斜的傾斜機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行水平移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；能夠?qū)啥诵泵娴墓ぜM(jìn)行夾持，在夾持完成后，進(jìn)行水平移動(dòng)、升降、旋轉(zhuǎn)角度的過(guò)程，方便對(duì)工件進(jìn)行堆疊操作或者另一工序的轉(zhuǎn)移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，應(yīng)用范圍廣。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械手生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種能斜向夾持并升降的機(jī)械手。

背景技術(shù)

在生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，需要對(duì)工件進(jìn)行夾持并進(jìn)行移動(dòng)，從一個(gè)工序放到另外一個(gè)工序當(dāng)中，比如在碼垛的過(guò)程中，需要機(jī)械手對(duì)碼垛對(duì)生產(chǎn)線上的碼垛夾持并進(jìn)行統(tǒng)一的堆放，更比如，在陶粒砌塊時(shí)候，需要機(jī)械手對(duì)成型的陶粒砌塊進(jìn)行堆放，通過(guò)機(jī)械手操作能夠大大提高工作的效率；對(duì)比文件：申請(qǐng)?zhí)枺?01320895030.4，名稱為“一種碼垛機(jī)夾持機(jī)械手”的實(shí)用新型中，該機(jī)械手能夠?qū)Υa垛進(jìn)行多角度的夾持，并能水平移動(dòng)位置，但是只能對(duì)兩端面都是直面的碼垛進(jìn)行夾持，并且?jiàn)A持后不能夠升降，不能解決兩端面為斜面的碼垛的夾持，并且?jiàn)A持后不能進(jìn)行升降。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種能夠斜向夾持工件并能在夾持完成后進(jìn)行升降的機(jī)械手。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：能斜向夾持并升降的機(jī)械手，包括支撐架，與支撐架滑動(dòng)連接的固定架，能夠夾持工件的夾持機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降的升降機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行傾斜的傾斜機(jī)構(gòu)，對(duì)夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)行水平移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述夾持機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向架、兩個(gè)設(shè)置在導(dǎo)向架上并可以移動(dòng)的夾手以及驅(qū)動(dòng)夾手的夾手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括固定在固定架上的升降氣缸，升降氣缸的輸出軸通過(guò)一個(gè)連接機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與導(dǎo)向架固定連接；所述連接機(jī)構(gòu)包括與升降氣缸的輸出軸固定連接的軸承、中部與升降氣缸的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的T形翹桿，所述傾斜機(jī)構(gòu)包括固定在固定架上的兩個(gè)直線執(zhí)行氣缸，其中一個(gè)直線執(zhí)行氣缸的輸出軸與T形翹桿中對(duì)稱的兩個(gè)側(cè)端之一連接，另外一個(gè)直線執(zhí)行氣缸的輸出軸與T形翹桿的另一個(gè)對(duì)稱側(cè)端連接，所述T形翹桿中部穿過(guò)軸承后與旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定連接；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在支撐架上的水平方向放置的水平氣缸，所述水平氣缸的輸出端與固定架固定連接。

作為優(yōu)選的實(shí)施方案，所述夾手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別固定在導(dǎo)向架兩端的氣缸，兩個(gè)氣缸的輸出軸同方向輸出，所述夾手為豎直方向的直板，氣缸的輸出軸與對(duì)應(yīng)的夾手固定連接。

在上述方案中，所述導(dǎo)向架上設(shè)有供夾手滑動(dòng)的導(dǎo)軌，夾手與導(dǎo)軌對(duì)應(yīng)處設(shè)有導(dǎo)槽。

作為另一種可以代替的方案中，所述夾手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別固定在導(dǎo)向架兩端的直線執(zhí)行器，兩個(gè)直線執(zhí)行器的輸出端相反方向輸出，所述夾手為曲尺形，夾手的一端與直線執(zhí)行器的輸出軸固定連接，夾手的中下端與導(dǎo)向架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為其他可以選擇的方案，所述夾手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為具有雙輸出軸的平行夾持氣缸，兩個(gè)所述夾手分別固定在平行夾持氣缸的輸出軸上。

優(yōu)選的，所述固定架與支撐架的夾角為90-120度，所述導(dǎo)向架與固定架的平行方向延伸。

優(yōu)選的，兩個(gè)所述直線執(zhí)行氣缸以升降氣缸為中心成軸對(duì)稱分布。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果：移動(dòng)機(jī)構(gòu)中水平氣缸能夠使工件進(jìn)行夾持后的水平方向移動(dòng)，方便工件進(jìn)行堆疊或者移位到下一道工序，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)能夠使夾手在水平面360度旋轉(zhuǎn)，從而方便調(diào)整夾手對(duì)工件進(jìn)行夾持的角度，有利對(duì)不同方位的工件進(jìn)行夾持；傾斜機(jī)構(gòu)中直線執(zhí)行器通過(guò)推動(dòng)T形翹桿，調(diào)整夾手在豎直面上的角度，從而使夾手能夠夾持兩端非豎直面的工件；本裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能完成工件的夾持、升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動(dòng)并能夠夾持兩端非豎直面的工件，應(yīng)用領(lǐng)域非常廣。

附圖說(shuō)明