[實用新型]能斜向夾持并升降的機械手

有效

• 申請號: 201721573116.X
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN207548738U
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 劉勇英
• 申請（專利權）人: 劉勇英
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 張澤鋒

1.能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：包括支撐架，與支撐架滑動連接的固定架，能夠夾持工件的夾持機構，對夾持機構進行升降的升降機構，對夾持機構進行旋轉的旋轉機構，對夾持機構進行傾斜的傾斜機構，對夾持機構進行水平移動的移動機構；所述夾持機構包括導向架、兩個設置在導向架上并可以移動的夾手以及驅動夾手的夾手驅動機構；所述升降機構包括固定在固定架上的升降氣缸，升降氣缸的輸出軸通過一個連接機構與旋轉機構連接；所述旋轉機構包括旋轉電機，旋轉電機的輸出軸與導向架固定連接；所述連接機構包括與升降氣缸的輸出軸固定連接的軸承、中部與升降氣缸的輸出軸轉動連接的T形翹桿，所述傾斜機構包括固定在固定架上的兩個直線執行氣缸，其中一個直線執行氣缸的輸出軸與T形翹桿中對稱的兩個側端之一連接，另外一個直線執行氣缸的輸出軸與T形翹桿的另一個對稱側端連接，所述T形翹桿中部穿過軸承后與旋轉電機固定連接；所述移動機構包括固定在支撐架上的水平方向放置的水平氣缸，所述水平氣缸的輸出端與固定架固定連接。

2.根據權利要求1所述的能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：所述夾手驅動機構包括兩個分別固定在導向架兩端的氣缸，兩個氣缸的輸出軸同方向輸出，所述夾手為豎直方向的直板，氣缸的輸出軸與對應的夾手固定連接。

3.根據權利要求2所述的能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：所述導向架上設有供夾手滑動的導軌，夾手與導軌對應處設有導槽。

4.根據權利要求1所述的能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：所述夾手驅動機構包括兩個分別固定在導向架兩端的直線執行器，兩個直線執行器的輸出端相反方向輸出，所述夾手為曲尺形，夾手的一端與直線執行器的輸出軸固定連接，夾手的中下端與導向架轉動連接。

5.根據權利要求1所述的能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：所述夾手驅動機構為具有雙輸出軸的平行夾持氣缸，兩個所述夾手分別固定在平行夾持氣缸的輸出軸上。

6.根據權利要求1所述的能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：所述固定架與支撐架的夾角為90-120度，所述導向架與固定架的平行方向延伸。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的能斜向夾持并升降的機械手，其特征在于：兩個所述直線執行氣缸以升降氣缸為中心成軸對稱分布。