[實(shí)用新型]一種機(jī)械手爪、機(jī)器人和帶有機(jī)器人的運(yùn)輸車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721570790.2
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN207696554U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙峻松;尹志春;朱文戰(zhàn);范全福;陽云帆
• 申請（專利權(quán)）人: 中車廣東軌道交通車輛有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 廣州新諾專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手爪，包括安裝柱和若干手指組件，若干手指組件均設(shè)于安裝柱的側(cè)壁并沿側(cè)壁的周向間隔排布；手指組件包括：設(shè)于安裝柱的側(cè)壁的第一驅(qū)動部、與第一驅(qū)動部傳動連接的齒條、第一連接部、設(shè)于連接部的第二驅(qū)動部、第二連接部和吸盤組件；第一連接部的一端設(shè)有齒輪，齒輪可樞轉(zhuǎn)地設(shè)于安裝柱并且與齒條嚙合，第一連接部的另一端與第二連接部的一端鉸接，第二連接部另一端連接吸盤組件，第二驅(qū)動部與第二連接部傳動連接以驅(qū)動第二連接部繞第一連接部擺動。本實(shí)用新型的每個吸盤組件均能實(shí)現(xiàn)兩個自由度的運(yùn)動，對于異形曲面的物料(如動車組開閉罩)，多個吸盤組件可以同時吸住物料的表面，從而牢固地抓取物料。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手爪、機(jī)器人和機(jī)器人運(yùn)輸。

背景技術(shù)

在生產(chǎn)和裝配現(xiàn)場，需要經(jīng)常對物料進(jìn)行搬運(yùn)，例如在裝配動車組時，需要將動車組開閉罩精確地安裝到車體上。動車組開閉罩又稱為動車組頭部導(dǎo)流罩，其流線性外部造型符合空氣動力學(xué)原理，左右開閉罩開啟后便于車鉤連接其它動車車輛，是動車組頭部的關(guān)鍵部件，而動車組開閉罩體積大，重量較重，其外形輪廓面屬于異形曲面，不易抓取施力。目前動車組開閉罩組裝工藝的自動化程度不高，安裝動車組開閉罩時，需要靠人力搬抬、組裝到動車組的車體上，現(xiàn)在組裝開閉罩時，至少需要4人協(xié)同作業(yè)，兩人搬抬開閉罩對準(zhǔn)動車組車體安裝位置，一人負(fù)責(zé)安裝緊固件，一人協(xié)助，整個過程效率低下，純?nèi)肆Π崽е匚锏膭趧訌?qiáng)度大，長時間的搬抬重物造成人力疲勞，容易造成安全隱患。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決上述問題，本實(shí)用新型的目的提供一種機(jī)械手爪、機(jī)器人和帶有機(jī)器人的運(yùn)輸車，其可以代替人力方便準(zhǔn)確地搬運(yùn)物料。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型按以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手爪，包括安裝柱和若干手指組件，若干所述手指組件均設(shè)于所述安裝柱的側(cè)壁并沿側(cè)壁的周向間隔排布；所述手指組件包括：設(shè)于所述安裝柱的側(cè)壁的第一驅(qū)動部、與所述第一驅(qū)動部傳動連接的齒條、第一連接部、設(shè)于所述第一連接部的第二驅(qū)動部、第二連接部和吸盤組件；所述第一連接部的一端設(shè)有齒輪，所述齒輪可樞轉(zhuǎn)地設(shè)于所述安裝柱并且與所述齒條嚙合，所述第一連接部的另一端與所述第二連接部的一端鉸接，所述第二連接部另一端連接所述吸盤組件，所述第二驅(qū)動部與所述第二連接部傳動連接以驅(qū)動所述所述第二連接部繞所述第一連接部擺動。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動部為氣缸，所述氣缸的活塞桿與所述齒條固定連接。

進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動部為氣缸，所述氣缸的活塞桿與所述第二連接部活動連接。

進(jìn)一步地，所述第二連接部設(shè)有長條形的通孔；所述活塞桿通過一連桿與所述第二連接部活動連接，所述連桿的一端與所述活塞桿連接，另一端穿過所述通孔；所述連桿設(shè)有兩個可沿所述連桿的長度方向調(diào)節(jié)其自身位置的旋鈕，兩個所述旋鈕分別設(shè)于所述通孔的兩側(cè)，并且兩個所述的旋鈕的外徑大于所述通孔的內(nèi)徑。

進(jìn)一步地，所述吸盤組件包括吸盤和設(shè)有氣嘴的導(dǎo)氣柱，所述導(dǎo)氣柱的一端與所述吸盤的腔體連通。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)氣柱的另一端與所述所述第二連接部螺紋連接。

進(jìn)一步地，所述吸盤組件還包括保護(hù)罩，所述保護(hù)罩設(shè)于所述導(dǎo)氣柱外側(cè)。

進(jìn)一步地，所述安裝柱包括法蘭盤和設(shè)有若干側(cè)面的柱體，所述法蘭盤設(shè)在所述柱體的一端，在所述柱體的每一個側(cè)面均設(shè)有一組所述手指組件。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，包括上文所述的機(jī)械手爪，以及依次連接的底座組件、大臂組件、肘部組件、小臂組件和腕部組件，所述機(jī)械手爪的所述安裝柱連接于所述腕部組件。