[實(shí)用新型]一種人形機(jī)器人手臂及人形機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721569918.3
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN207710822U
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬文惠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市女媧機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 官建紅

一種人形機(jī)器人手臂，包括大臂、小臂以及連接所述大臂和所述小臂的連接組件；所述連接組件包括與所述大臂相連接的第一舵機(jī)、與所述小臂相連接的第二舵機(jī)以及連接所述第一舵機(jī)與所述第二舵機(jī)的連接部；所述連接部包括與所述第一舵機(jī)相連接的上連接部以及連接于所述上連接部且與所述第二舵機(jī)連接的下連接部；所述第一舵機(jī)包括一端與所述上連接部相連接的第一舵機(jī)本體以及由所述第一舵機(jī)本體驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)且與外部的結(jié)構(gòu)件相連接的第一轉(zhuǎn)接部；所述第二舵機(jī)包括與所述小臂相連接的第二舵機(jī)本體以及由所述第二舵機(jī)本體驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)且與所述下連接部連接的第二轉(zhuǎn)接部。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)簡單，結(jié)構(gòu)合理，具有很高的價(jià)格優(yōu)勢。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種人形機(jī)器人手臂及人形機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人的研究應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)展，其中人形機(jī)器人的研究和應(yīng)用尤其受到普遍關(guān)注，并成為機(jī)器人領(lǐng)域中最活躍的研究熱點(diǎn)之一。機(jī)械手臂是人形機(jī)器人系統(tǒng)中具有代表性的復(fù)雜部件，是人形機(jī)器人完成抓取作業(yè)和人機(jī)交互的基礎(chǔ)。

因此，大多數(shù)人形機(jī)器人都需要一雙靈活和合適的雙手，以便做各種仿真動(dòng)作。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡單的人形機(jī)器人手臂。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種人形機(jī)器人手臂，包括大臂、小臂以及連接所述大臂和所述小臂的連接組件；所述連接組件包括與所述大臂相連接的第一舵機(jī)、與所述小臂相連接的第二舵機(jī)以及連接所述第一舵機(jī)與所述第二舵機(jī)的連接部；所述連接部包括與所述第一舵機(jī)相連接的上連接部以及連接于所述上連接部且與所述第二舵機(jī)連接的下連接部；所述第一舵機(jī)包括一端與所述上連接部相連接的第一舵機(jī)本體以及由所述第一舵機(jī)本體驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)且與外部的結(jié)構(gòu)件相連接的第一轉(zhuǎn)接部；所述第二舵機(jī)包括與所述小臂相連接的第二舵機(jī)本體以及由所述第二舵機(jī)本體驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)且與所述下連接部連接的第二轉(zhuǎn)接部。

進(jìn)一步地，所述第一轉(zhuǎn)接部包括設(shè)置在所述第一舵機(jī)本體一側(cè)且由所述第一舵機(jī)本體驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)并與外部的結(jié)構(gòu)件連接的第一舵盤以及設(shè)置在所述第一舵機(jī)本體另一側(cè)且與所述第一舵機(jī)本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接并與外部的結(jié)構(gòu)件連接的第一法蘭，所述第一法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第一舵盤的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相重合。

進(jìn)一步地，所述大臂包括位于所述第一舵機(jī)本體一側(cè)且靠近所述第一法蘭的大臂左蓋以及與所述大臂左蓋相適配且位于所述第一舵機(jī)本體另一側(cè)的大臂右蓋，所述第一舵機(jī)本體位于所述大臂左蓋與所述大臂右蓋之間。

進(jìn)一步地，所述大臂左蓋上開設(shè)有第一連接孔，所述第一法蘭內(nèi)套于所述第一連接孔內(nèi)；所述大臂右蓋上開設(shè)有第二連接孔，所述第一舵盤內(nèi)套于所述第二連接孔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述第二轉(zhuǎn)接部包括設(shè)置在所述第二舵機(jī)本體一側(cè)且由所述第二舵機(jī)本體驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)并連接所述下連接部的第二舵盤以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二舵機(jī)本體的另一側(cè)且與所述下連接部相連接的第二法蘭，所述第二法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二舵盤的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相重合。

進(jìn)一步地，所述上連接部包括與所述下連接部相連接的第一底板以及一對連接于所述第一底板中相對設(shè)置的兩板邊并朝背離所述下連接部方向延伸且與所述第一舵機(jī)相連接的第一連接板，所述第一舵機(jī)位于兩塊所述第一連接板之間；所述下連接部包括一側(cè)與所述第一底板相連接的第二底板以及一對連接于所述第二底板中相對設(shè)置的兩板邊并朝背離所述上連接部方向延伸的第二連接板，所述第二舵機(jī)位于兩塊所述第二連接板之間且所述第二法蘭和所述第二舵盤分別與一所述第二連接板相連接。

進(jìn)一步地，所述小臂包括位于所述第二舵機(jī)本體一側(cè)且靠近所述第二法蘭的小臂左蓋以及與所述小臂左蓋相適配且位于所述第二舵機(jī)本體另一側(cè)的小臂右蓋，所述第二舵機(jī)本體位于所述小臂左蓋與所述小臂右蓋之間。

進(jìn)一步地，所述小臂左蓋上開設(shè)有第三連接孔，所述第二法蘭內(nèi)套于所述第三連接孔內(nèi)；所述小臂右蓋上開設(shè)有第四連接孔，所述第二舵盤內(nèi)套于所述第四連接孔內(nèi)。