[實用新型]一種多自由度移動汽車焊接機器人

有效

• 申請號: 201721566438.1
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN207508580U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 王濤;周澤;史本鐸
• 申請（專利權）人: 煙臺海眾汽車零部件有限公司
• 主分類號: B23K37/04
• 分類號: B23K37/04;B23K37/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種多自由度移動汽車焊接機器人，其結構包括：多軸動焊接手爪、滾子軸轉柱筒、機械手小臂、機械手大臂帽、小臂滾軸桿、機械手大臂、U型大臂架、大臂滾軸柱、軸轉底座筒、機器人基座，機械手大臂帽與機械手大臂為一體結構，機械手大臂豎直插嵌在U型大臂架內部并且通過大臂滾軸柱采用間隙配合，本實用新型多軸動焊接手爪設有機械焊接夾爪、夾爪滑軌塊、夾爪翻轉軸管、夾爪基座塊，實現了多自由度移動汽車焊接機器人的多轉軸機械手爪結合焊接，并且可夾取固定焊接，精度高且糾偏高效，整體效率六自由度移動便捷。

技術領域

本實用新型是一種多自由度移動汽車焊接機器人，屬于汽車焊接機器人技術領域。

背景技術

焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業機器人。根據國際標準化組織工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

但現有技術移動汽車焊接機器人的自由度不高，都是三自由度或者四自由度移動，達不到高性能的六自由度移動并且全面配合汽車焊接的效果，效率不高并且焊接位移不精準。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型目的是提供一種多自由度移動汽車焊接機器人，以解決移動汽車焊接機器人的自由度不高，都是三自由度或者四自由度移動，達不到高性能的六自由度移動并且全面配合汽車焊接的效果，效率不高并且焊接位移不精準的問題。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：一種多自由度移動汽車焊接機器人，其結構包括：多軸動焊接手爪、滾子軸轉柱筒、機械手小臂、機械手大臂帽、小臂滾軸桿、機械手大臂、U型大臂架、大臂滾軸柱、軸轉底座筒、機器人基座，所述機械手大臂帽與機械手大臂為一體結構，所述機械手大臂豎直插嵌在U型大臂架內部并且通過大臂滾軸柱采用間隙配合，所述軸轉底座筒垂直固定在U型大臂架下，所述多軸動焊接手爪與機械手小臂通過滾子軸轉柱筒機械連接，所述機械手小臂與機械手大臂帽通過小臂滾軸桿采用間隙配合，所述軸轉底座筒垂直安裝于機器人基座上并且采用機械連接，所述機械手小臂豎直安裝于機械手大臂帽前，所述多軸動焊接手爪設有機械焊接夾爪、夾爪滑軌塊、夾爪翻轉軸管、夾爪基座塊，所述機械焊接夾爪設有兩個均傾斜安裝于夾爪滑軌塊左側并且采用間隙配合，所述夾爪滑軌塊與夾爪基座塊通過夾爪翻轉軸管機械連接，所述夾爪基座塊與機械手小臂通過滾子軸轉柱筒機械連接。

進一步地，所述軸轉底座筒與機器人基座的軸心共線。

進一步地，所述小臂滾軸桿與大臂滾軸柱通過機械手大臂采用間隙配合。

進一步地，所述滾子軸轉柱筒內部齒輪與機械手小臂內部齒輪相捏合。

進一步地，所述大臂滾軸柱與小臂滾軸桿相互平行。

進一步地，所述多軸動焊接手爪為機械部件，對手爪的局部橫向軸轉自由度提高。

進一步地，所述滾子軸轉柱筒為機械部件，對手爪的整體縱向軸轉自由度提高并且連接小臂靈活。

有益效果

本實用新型多軸動焊接手爪設有機械焊接夾爪、夾爪滑軌塊、夾爪翻轉軸管、夾爪基座塊，實現了多自由度移動汽車焊接機器人的多轉軸機械手爪結合焊接，并且可夾取固定焊接，精度高且糾偏高效，整體效率六自由度移動便捷。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種多自由度移動汽車焊接機器人的結構示意圖。