[實用新型]一種掃地機器人室內導航系統

有效

• 申請號: 201721565397.4
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN208314562U
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 胡海波;向喜梅;湯大衛;邱鵬;黎延廷
• 申請（專利權）人: 廣東艾可里寧機器人智能裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 袁周珠

本實用新型涉及智能家居清潔設備技術領域，具體涉及一種掃地機器人室內導航系統。現有室內掃地機器人來還不能完全的實現智能避障、繞障功能。本實用新型的一種掃地機器人室內導航系統：包括定位導航模塊和與其通信連接的超聲波傳感器、防跌落傳感器、觸邊傳感器、紅外傳感器、安全激光掃描儀及激光掃描儀，其通過區域路徑導航軌跡方式和動態導航軌跡方式，使掃地機器人在清掃區域內按“弓”字形軌跡移動實現清潔。本實用新型的掃地機器人室內導航系統使掃地機器人巧妙的繞開障礙物后又能沿原有的行走路線繼續行走，實現了地面空白區域的完全清潔，清掃覆蓋面積率高。

技術領域

本實用新型涉及智能家居清潔設備技術領域，涉及一種掃地機器人，具體是指一種掃地機器人室內導航系統。

背景技術

目前，人們通過掃地機器人以減輕或替代人工清掃地面。隨著室內掃地機器人的層出不窮，日新月異的掃地機器人正在走進人們的生活，不同行業、不同用途的掃地機器人在移動算法上各有差異。對于大型空間室內清潔來說，室內掃地機器人的移動軌跡不僅需要盡可能將室內面積覆蓋，同時，還需要具有智能避障、繞障等功能，然而現有室內掃地機器人來說，其還不能完全的實現智能避障、繞障功能。

實用新型內容

本實用新型目的在于提供一種掃地機器人室內導航系統，其通過區域路徑導航軌跡方式和動態導航軌跡方式，以解決現有掃地機器人的無法智能避障、繞障的問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：一種掃地機器人室內導航系統：包括定位導航模塊和與其通信連接的超聲波傳感器、防跌落傳感器、觸邊傳感器、紅外傳感器、安全激光掃描儀及激光掃描儀；其中，

超聲波傳感器，用于檢測掃地機器人周邊障礙物距離狀況，并將障礙物距離狀況信息傳輸到所述的定位導航模塊；

防跌落傳感器，用于監測掃地機器人懸空狀態，并將懸空狀態信息傳輸到所述的定位導航模塊；

觸邊傳感器，用于檢測掃地機器人觸碰障礙物，并將觸碰障礙物信息傳輸到所述的定位導航模塊；

安全激光掃描儀，用于檢測掃地機器人周邊障礙物的安全等級區域，并將安全等級區域信息傳輸到所述的定位導航模塊；

激光掃描儀，用于檢測機器人周圍環境狀況，并輸出點云數據地圖到所述的定位導航模塊；

紅外傳感器，用于檢測掃地機器人周圍一定范圍內障礙物狀況，并將障礙物狀況信息傳輸到所述的定位導航模塊；

定位導航模塊，用于接收各傳感器和掃描儀的信息后進行處理，并輸出定位軌跡移動信息。

上述的一種掃地機器人室內導航系統還包括輪子，所述的輪子與定位導航模塊通信連接，所述的定位軌跡移動信息傳輸到所述的輪子。定位導航模塊通過輸出位軌跡移動信息給輪子的驅動電機，驅動電機驅動輪子向自定方向移動。

上述的超聲波傳感器包括20-40超聲波探頭分布于掃地機器人的全身。

上述的防跌落傳感器安裝在掃地機器人地盤的四個角上、所述的觸邊傳感器包裹在掃地機器人的四邊上；所述的紅外傳感器安裝在掃地機器人的四邊上；所述的激光掃描儀設置在掃地機器人的前方，所述的安全激光掃描儀分別設置在掃地機器人的前、后方。

本實用新型相對于現有技術，具有如下優點和效果：

1、本實用新型通過在掃地機器人上設置的各種傳感器、掃描儀及導航模塊，可以檢測掃地機器人周圍的環境狀況，用于掃地機器人的清掃行走，使掃地機器人智能的繞障行走，實現地面的智能、有效清潔。

2、本實用新型通過掃地機器人上設置的各種傳感器、掃描儀及導航模塊，可使機器人按“弓”字清掃軌跡行走，當遇到障礙物時可繞過障礙物沿原路徑方向行駛，實現了地面空白區域的完全清潔，清掃覆蓋面積率高。

附圖說明