[實(shí)用新型]掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721565022.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208314561U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡海波;向喜梅;湯大衛(wèi);邱鵬;黎延廷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東艾可里寧機(jī)器人智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務(wù)所有限公司 44228
• 代理人: 袁周珠

本實(shí)用新型屬于掃地機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置。現(xiàn)有的掃地機(jī)器人，有的采用少量超聲波傳感器來(lái)檢測(cè)外界障礙物，但其不能全方位檢測(cè)；有的采用光電傳感器，但容易受灰塵污染而失效；有的采用視覺(jué)傳感器，但受強(qiáng)光、灰塵干擾大、影響大，上述幾種防護(hù)措施使掃地機(jī)器人在工作時(shí)對(duì)于外界的防護(hù)較難做到全方位避障防護(hù)。本實(shí)用新型提供的一種掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置，包括超聲波傳感器，所述的超聲波傳感器由若干個(gè)超聲波雷達(dá)探頭組成，所述的超聲波雷達(dá)探頭分布于掃地機(jī)器人的全身。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置在掃地機(jī)器人機(jī)體全身的超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)三維立體空間障礙物的精確測(cè)距，以解決現(xiàn)有掃地機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)全方位避障防護(hù)的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于掃地機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能清潔器、機(jī)器人清潔器等，是一種通過(guò)程序控制完成地面清掃任務(wù)的自動(dòng)化裝置。掃地機(jī)器人在進(jìn)行行走清掃時(shí)，具有自動(dòng)測(cè)距進(jìn)行避障以繞開(kāi)障礙物，從而實(shí)現(xiàn)避障防護(hù)。目前的掃地機(jī)器人，通常行走在人流量大、環(huán)境復(fù)雜的公共場(chǎng)合，在掃地機(jī)器人行走的過(guò)程中，如何使得其能夠全方位的自我防護(hù)，以保護(hù)他人安全，是長(zhǎng)期以來(lái)掃地機(jī)器人安全領(lǐng)域存在的重要問(wèn)題。

目前掃地機(jī)器人常用的防護(hù)措施有以下三種：

一、通過(guò)在掃地機(jī)器人前后左右各安裝四個(gè)超聲波傳感器來(lái)解決，但由于超聲波中間存在檢測(cè)不到的盲區(qū)，此種方式顯然不能防護(hù)空中垂釣的異物。

二、采用超聲波結(jié)合光電傳感器的方式，但由于光電傳感器容易受到灰塵的污染而失效。

第三、采用視覺(jué)攝像頭來(lái)檢測(cè)外界物體，此種方式不但成本高，同時(shí)攝像頭在強(qiáng)燈光下容易受到干擾，在玻璃面前也會(huì)失效，同時(shí)也容易受灰塵污染而出現(xiàn)誤報(bào)。

因此上述的三種防護(hù)措施，目前都不能使掃地機(jī)器人全方位檢測(cè)環(huán)境障礙物而對(duì)外界做到全方位避障防護(hù)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型目的在于提供一種掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置，通過(guò)全方位準(zhǔn)確測(cè)距而實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人的避障，以解決現(xiàn)有掃地機(jī)器人不能很好對(duì)外界做到全方位避障防護(hù)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置，包括超聲波傳感器，所述的超聲波傳感器由若干個(gè)超聲波雷達(dá)探頭組成，所述的超聲波雷達(dá)探頭分布于掃地機(jī)器人的全身。

上述的超聲波雷達(dá)探頭有20-40個(gè)。

上述的超聲波雷達(dá)探頭分布在掃地機(jī)器人殼體的四周，超聲波雷達(dá)探頭與掃地機(jī)器人殼體表面垂直設(shè)置。如此設(shè)置超聲波雷達(dá)探頭，可以使超聲波雷達(dá)探頭在水平方向進(jìn)行精確的障礙物測(cè)距，以實(shí)現(xiàn)水平方向障礙物避障防護(hù)。

上述的超聲波雷達(dá)探頭分布設(shè)置在掃地機(jī)器人的底座四個(gè)拐角上，每一個(gè)拐角上的超聲波雷達(dá)探頭沿掃地機(jī)器人底座的拐角邊緣與水平面斜上45°設(shè)置。超聲波雷達(dá)探頭在底座拐角上與水平面斜上45°設(shè)置可以使超聲波雷達(dá)探頭監(jiān)測(cè)周圍高于掃地機(jī)器人的立體空間障礙物并進(jìn)行測(cè)距，實(shí)現(xiàn)懸空障礙物的避障防護(hù)。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)和效果：

本實(shí)用新型提供的掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置，將20-40個(gè)超聲波雷達(dá)探頭分布于掃地機(jī)器人殼體的四周，可以全方位檢測(cè)掃地機(jī)器人周圍障礙物并進(jìn)行精確測(cè)距，實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人的精確測(cè)距和避障防護(hù)；同時(shí)在所述掃地機(jī)器人的底座四個(gè)拐角上，每一個(gè)拐角均設(shè)置有一個(gè)超聲波雷達(dá)探頭，而且使超聲波雷達(dá)探頭與底座拐角平面成斜上45°設(shè)置，使掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置可以檢測(cè)高于掃地機(jī)器人的三維立體空間內(nèi)的障礙物，尤其是懸空障礙物，以實(shí)現(xiàn)全方位的避障防護(hù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置主視圖。

圖2為本實(shí)用新型掃地機(jī)器人超聲波防護(hù)裝置立體圖。