[實用新型]拔罐機器人的XYZ運動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721561363.8
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN207522613U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 高曉勰;婁海峰;班建祿;魯乾鵬;王福能;張亞強;杜勝盛;李振
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;A61H9/00;A61M1/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

1.拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：該裝置包括安裝在平臺上帶動雙Z軸機構水平移動的XY機構以及用于帶動機械爪機構與導向抽氣機構豎直移動的雙Z軸機構；

所述XY機構包括分別水平固定在平臺的兩條平行橫梁上并且配有Y滑塊(22)的兩條Y導軌(21)、兩端與Y滑塊固定并且配有X滑塊(24)的X導軌(23)、兩個平移電機(31)、向X滑塊傳遞平移電機動力的同步帶組件；所述同步帶組件包括兩條同步帶(4)，驅(qū)動該兩條同步帶的外同步帶輪(41)與內(nèi)同步帶輪(43)同時設置在平臺兩個相鄰邊角區(qū)域并且分別位于邊角區(qū)域的外側(cè)與內(nèi)側(cè)，由平移電機驅(qū)動的主動輪(42)設置在平臺另外兩個相鄰邊角區(qū)域，每個Y滑塊上設置兩個惰輪(44)；所述Y導軌設置在相鄰的外同步帶輪與主動輪之間，兩條Y導軌相互平行布置并且垂直于X導軌；每條同步帶的兩端分別固定在X滑塊面向Y導軌的兩個側(cè)面，每條同步帶與設置在其中一條Y導軌一側(cè)的外同步帶輪、主動輪、一個惰輪嚙合并且還與設置在另一條Y導軌一側(cè)的內(nèi)同步帶輪、一個惰輪嚙合；

所述雙Z軸機構包括與X滑塊固定并設有第一升降電機(32)的支架(51)、用于固定機械爪機構并設有第二升降電機(33)的鋁型材(52)、用于固定導向抽氣機構并通過滑動結構可豎直滑動地定位在鋁型材上的連接板(53)、通過傳遞第一升降電機動力驅(qū)動鋁型材豎直移動的絲杠結構、通過傳遞第二升降電機動力驅(qū)動連接板豎直移動的齒輪齒條結構。

2.根據(jù)權利要求1所述的拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：所述每條同步帶中，連接X滑塊與惰輪之間的帶體平行于X導軌，并且連接惰輪與主動輪的帶體、連接主動輪與外同步帶輪的帶體、連接內(nèi)同步帶輪與惰輪的帶體均平行于Y導軌。

3.根據(jù)權利要求2所述的拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：所述一條同步帶的兩個端部固定點的連線與另一條同步帶的兩個端部固定點的連線相交，并且兩條同步帶的端部固定點的連線與X導軌平行或垂直。

4.根據(jù)權利要求3所述的拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：所述絲杠結構包括可繞豎直軸線轉(zhuǎn)動地定位在支架上的絲桿(54)以及與絲桿螺紋嚙合并可與支架形成滑動配合的絲桿滑塊(55)；所述絲桿與第一升降電機轉(zhuǎn)軸固定，鋁型材與絲桿滑塊固定。

5.根據(jù)權利要求4所述的拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：所述滑動結構包括豎直固定在鋁型材上的滑軌(56)以及與滑軌配合的連接板滑塊(57)；所述連接板與連接板滑塊固定。

6.根據(jù)權利要求5所述的拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：所述齒輪齒條結構包括豎直固定在滑軌上的齒條(58)以及與第二升降電機轉(zhuǎn)軸固定并與齒條嚙合的齒輪(59)。