[實用新型]拔罐機器人的XYZ運動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721561363.8
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN207522613U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 高曉勰;婁海峰;班建祿;魯乾鵬;王福能;張亞強;杜勝盛;李振
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;A61H9/00;A61M1/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

本實用新型涉及醫(yī)療器械技術領域。目的是提供一種拔罐機器人的XYZ運動裝置，該裝置應具有動作靈活、定位準確、工作效率高的特點。技術方案是：拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：該裝置包括安裝在平臺上帶動雙Z軸機構水平移動的XY機構以及用于帶動機械爪機構與導向抽氣機構豎直移動的雙Z軸機構。

技術領域

本實用新型涉及醫(yī)療器械技術領域，具體涉及一種自動拔罐機器人的XYZ運動裝置。

背景技術

拔罐的原理是利用燃燒、抽氣等方法排出罐內的空氣，使罐吸附在人體指定部位形成負壓，產(chǎn)生刺激而造成局部充血，達到一定的療效。傳統(tǒng)的拔罐通常依靠人工操作同時至少需要一人進行協(xié)助，主要采用玻璃罐和抽氣罐兩種罐具，使用時耗費人力并且效率較低，而市場上尚未出現(xiàn)能夠實現(xiàn)自動拔罐的相關設備，需要進一步改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述背景技術中的不足，提供一種拔罐機器人的XYZ運動裝置，該裝置應具有動作靈活、定位準確、工作效率高的特點。

本實用新型的技術方案是：

拔罐機器人的XYZ運動裝置，其特征在于：該裝置包括安裝在平臺上帶動雙Z軸機構水平移動的XY機構以及用于帶動機械爪機構與導向抽氣機構豎直移動的雙Z軸機構；

所述XY機構包括分別水平固定在平臺的兩條平行橫梁上并且配有Y滑塊的兩條Y導軌、兩端與Y滑塊固定并且配有X滑塊的X導軌、兩個平移電機、向X滑塊傳遞平移電機動力的同步帶組件；所述同步帶組件包括兩條同步帶，驅動該兩條同步帶的外同步帶輪與內同步帶輪同時設置在平臺兩個相鄰邊角區(qū)域并且分別位于邊角區(qū)域的外側與內側，由平移電機驅動的主動輪設置在平臺另外兩個相鄰邊角區(qū)域，每個Y滑塊上設置兩個惰輪；所述Y導軌設置在相鄰的外同步帶輪與主動輪之間，兩條Y導軌相互平行布置并且垂直于X導軌；每條同步帶的兩端分別固定在X滑塊面向Y導軌的兩個側面，每條同步帶與設置在其中一條Y導軌一側的外同步帶輪、主動輪、一個惰輪嚙合并且還與設置在另一條Y導軌一側的內同步帶輪、一個惰輪嚙合；

所述雙Z軸機構包括與X滑塊固定并設有第一升降電機的支架、用于固定機械爪機構并設有第二升降電機的鋁型材、用于固定導向抽氣機構并通過滑動結構可豎直滑動地定位在鋁型材上的連接板、通過傳遞第一升降電機動力驅動鋁型材豎直移動的絲杠結構、通過傳遞第二升降電機動力驅動連接板豎直移動的齒輪齒條結構。

所述每條同步帶中，連接X滑塊與惰輪之間的帶體平行于X導軌，并且連接惰輪與主動輪的帶體、連接主動輪與外同步帶輪的帶體、連接內同步帶輪與惰輪的帶體均平行于Y導軌。

所述一條同步帶的兩個端部固定點的連線與另一條同步帶的兩個端部固定點的連線相交，并且兩條同步帶的端部固定點的連線與X導軌平行或垂直。

所述絲杠結構包括可繞豎直軸線轉動地定位在支架上的絲桿以及與絲桿螺紋嚙合并可與支架形成滑動配合的絲桿滑塊；所述絲桿與第一升降電機轉軸固定，鋁型材與絲桿滑塊固定。

所述滑動結構包括豎直固定在鋁型材上的滑軌以及與滑軌配合的連接板滑塊；所述連接板與連接板滑塊固定。

所述齒輪齒條結構包括豎直固定在滑軌上的齒條以及與第二升降電機轉軸固定并與齒條嚙合的齒輪。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型通過XY機構與雙Z軸機構的配合來驅動機械爪機構與導向抽氣機構移動，從而實現(xiàn)自動取罐、鎖定穴位、抽氣、放氣和收罐等動作，動作靈活、定位準確，有效地提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實用新型的俯視結構示意圖。

圖2是圖1中XY機構的動力傳遞示意圖。

圖3是雙Z軸機構的主視圖(包括機械爪機構與導向抽氣機構)。