[實用新型]移動機器人

有效

• 申請號: 201721554630.9
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN207424680U
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 曹開齊
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;G06F17/30
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 王再朝;張明

本申請公開一種移動機器人，包括：機器人主體，具有包含頂部表面及側部表面的殼體；驅動裝置，設置在所述殼體上用于驅動所述移動機器人移動；至少一個凹陷結構，鄰設于所述殼體的頂部表面和側部表面的交接處；至少一個攝像裝置，設于所述凹陷結構內。本申請移動機器人，可使得所述攝像裝置具有更為寬廣的攝像視角，獲得信息量更多的圖像資料，借助所述攝像裝置的圖像資料來獲得更精準的距離測量并確定移動機器人的位置及姿態，提高基于視覺同時定位與地圖構建的精準度及可靠性。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，特別是涉及一種移動機器人。

背景技術

移動機器人是自動執行特定工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。這類移動機器人可用在室內或室外，可用于工業或家庭，可用于取代保安巡視、取代人們清潔地面，還可用于家庭陪伴、輔助辦公等。

為了實現移動機器人的自主性，移動機器人需要擁有自主探索周邊環境、構建可靠的環境地圖并且在地圖內定位其自身的能力。隨著移動機器人的移動技術的更新迭代，利用相應的傳感器所提供的移動信息進行定位與地圖構建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，簡稱SLAM)，為移動機器人提供更精準的導航能力，使得移動機器人能更有效地自主移動。然而，由于所配置的傳感器及其設置方式等因素，使得SLAM技術在該領域中所構建的地圖與實際物理空間的地圖可能出現較大差異。為了補償基于SLAM技術所構建的地圖的誤差，一種基于視覺同時定位與地圖構建的技術(Visual SimultaneousLocalization and Mapping，簡稱VSLAM)利用圖像數據對傳感器所提供的移動信息的誤差進行補償，然而，圖像數據依然存在誤差累積的問題。

發明內容

本申請的目的在于公開移動機器人，用于改善移動機器人基于圖像采集進行定位及地圖構建的精準度。

為實現上述目的及其他目的，本申請公開一種移動機器人，包括：機器人主體，具有包含頂部表面及側部表面的殼體；驅動裝置，設置在所述殼體上用于驅動所述移動機器人移動；至少一個凹陷結構，鄰設于所述殼體的頂部表面和側部表面的交接處；至少一個攝像裝置，設于所述凹陷結構內。

在本申請的某些實施方式中，所述至少一個攝像裝置的鏡頭光學軸與所述殼體的頂部表面所定義的平面的夾角為61°至85°。

在本申請的某些實施方式中，所述至少一個攝像裝置距離所述殼體的側部表面至少3毫米。

在本申請的某些實施方式中，所述至少一個攝像裝置距離所述殼體的頂部表面至少3毫米。

在本申請的某些實施方式中，在所述至少一個攝像裝置的鏡頭周邊還設有紅外補光燈、LED補光燈或激光束。

在本申請的某些實施方式中，所述攝像裝置的鏡頭光學軸與所述至少一個凹陷結構的開口平面的夾角為70°至110°。

在本申請的某些實施方式中，所述至少一個凹陷結構的開口平面還設有鏡頭保護罩。

在本申請的某些實施方式中，所述鏡頭保護罩為平面透明保護罩或弧形透明保護罩。

在本申請的某些實施方式中，所述鏡頭保護罩為通過卡扣、黏合、以及螺鎖中的至少一種方式固定于所述凹陷結構的開口平面的保護罩。

在本申請的某些實施方式中，本申請移動機器人包括：前端凹陷結構，鄰設于所述殼體的頂部表面和前端的側部表面的交接處；前端攝像裝置，設于所述前端凹陷結構內；后端凹陷結構，鄰設于所述殼體的頂部表面和后端的側部表面的交接處；后端攝像裝置，設于所述后端凹陷結構內。

在本申請的某些實施方式中，所述前端攝像裝置與所述后端攝像裝置的連線穿過所述機器人主體的幾何中心位置，且所述前端攝像裝置與所述后端攝像裝置的連線與所述機器人主體的前進方向一致。