[實用新型]一種機械手爪

有效

• 申請號: 201721552422.5
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN207682403U
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 陶金京;曾嬙;李曉鵬;潘群林
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種機械手爪，包括箱體、動力裝置、傳動裝置和抓取手指，所述動力裝置固定安裝在所述箱體上，所述傳動裝置安裝在所述箱體上，所述動力裝置與所述傳動裝置連接，所述抓取手指安裝在所述傳動裝置上。本實用新型結構簡單，調節精度高，能控制手指同步張開或閉合，同時運動平穩，動力損耗較小，特別適合碼垛機械手搬運貨物，也可應用于機械化和自動化生產、機械制造等領域。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人領域，尤其涉及一種機械手爪。

背景技術

近年來，隨著企業生產自動化程度越來越高，機器人的應用越來越普遍，與之配套的機器人手爪也發展迅速。手爪也被稱為抓取機構，通常是由手指、傳動機構和驅動機構組成，但是現有的機械手爪大多采用兩個或多個氣缸或液壓缸來直接控制手爪的張開與閉合，兩缸或多缸可能造成驅動不同步，從而導致兩邊配合的手指不能同時抓取或放開貨物，并且油的粘度會隨溫度而變化，從而引起驅動性能變化和管路壓力損失，導致液壓缸不能精確控制手指，甚至可能導致貨物的掉落；而氣體具有可壓縮性，氣壓驅動的手指運動速度不易控制, 運動平穩性差，導致抓取效率不高。

發明內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種結構簡單，調節精度高，能控制手指同步張開或閉合，同時運動平穩，動力損耗較小的機械手爪。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：一種機械手爪，包括箱體1、動力裝置2、傳動裝置3和抓取手指4，其特征在于，所述動力裝置2固定安裝在所述箱體1上，所述動力裝置2為電動推桿，所述傳動裝置3安裝在所述箱體1上，所述動力裝置2與所述傳動裝置3連接，所述抓取手指4安裝在所述傳動裝置3上，所述箱體1包括連接架11、頂板12、滑槽13、前板14和側板15，所述連接架11固定連接在所述頂板12上方，所述連接架11與外部移動裝置連接，從而起到移動整個機械手爪的作用，所述滑槽13固定安裝在所述頂板12下方，所述滑槽13設置為T形槽，所述前板14與所述頂板12和所述側板15兩兩相互連接，所述前板14上開有通孔，所述側板15有兩個，對稱連接在所述頂板12的兩側，且每個所述側板15上開有兩個通孔，所述抓取手指4包括右抓取手指41和左抓取手指42，所述右抓取手指41與所述左抓取手指42均有兩個。

作為優選，所述傳動裝置3包括齒條31、齒輪A32、主動軸33、軸承34、齒輪B35、齒輪C36和從動軸37，所述齒條31的一端與所述動力裝置2連接，頂端安裝在所述滑槽13上，所述齒條31的頂端有突出的小滑塊，小滑塊安裝在所述滑槽13的T形槽內，所述齒輪A32固定安裝在所述主動軸33的中部，所述齒輪A32與所述齒條31嚙合，所述軸承34對稱安裝在所述箱體1上，所述軸承34有四個，分別安裝在兩個所述側板15上的四個通孔中，所述主動軸33通過右方的所述軸承34安裝在所述箱體1上，所述齒輪B35有兩個，對稱安裝在所述主動軸33兩端，所述右抓取手指41對稱安裝在所述主動軸33兩端，所述從動軸37通過左方的所述軸承34安裝在所述箱體1上，所述齒輪C36有兩個，對稱安裝在所述從動軸37兩端，并且處于同側的所述齒輪B35與所述齒輪C36相互嚙合，所述左抓取手指42對稱安裝在所述從動軸37兩端。

有益效果：本實用新型一種機械手爪采用電動推桿作為動力源，齒輪作為動力傳動機構，調節精度高，能控制手指同步張開或閉合，同時動力損耗較小，本實用新型結構簡單，運動平穩，特別適合碼垛機械手搬運貨物，也可應用于機械化和自動化生產、機械制造等領域。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是本實用新型的右視圖。

圖3是圖2的A-A全剖視圖。

圖4是本實用新型抓取貨物的工作原理圖。

圖5是本實用新型松開貨物的工作原理圖。