[實用新型]水下機器人框架

有效

• 申請號: 201721492293.5
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN207450204U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 胡競科
• 申請（專利權）人: 胡競科
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63C11/52
• 代理公司: 杭州知通專利代理事務所(普通合伙) 33221
• 代理人: 戴賢群

本實用新型提供一種水下機器人框架，包括：兩個防撞框架、控制倉支撐桿、電源倉支撐桿以及推進器安裝機構，控制倉支撐桿設于兩個防撞框架之間并連接兩個防撞框架，電源倉支撐桿設于兩個防撞框架之間并連接兩個防撞框架，推進器安裝機構安裝于防撞框架上，防撞框架、控制倉支撐桿、電源倉支撐桿以及推進器安裝機構均由數個單元管件拼裝而成，單元管件包括直管、彎管和三通連接管中的一個或多個。本實用新型水下機器人框架在整個水下機器人拼裝完成后，可以根據具體的水下作業環境對水下機器人進行二次改裝，只需要切斷單元管件，再進行新的結構組裝即可，可以非常快速地完成二次改裝，其結構更加靈活，適用性更強。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人領域，尤其涉及一種水下機器人框架。

背景技術

水下機器人，可以搭載水下機械手或各種探測儀器潛入深水，是一種常用的水下觀測與作業設備。一般的水下機器人，由主體框架，多個水下推進器，控制倉，以及多種水下工具或探測傳感器組成。現有的研究用水下機器人，因為經常需要搭載不同種類的儀器或工具潛水，一般被設計成開放式框架結構為主體，并在框架上安裝推進器，控制倉，以及多種儀器或工具的結構。開放式框架的水下機器人，具有功能靈活，維護簡便，便于升級或改裝等多種優點。

現有的開放框架式水下機器人根據機器人體量不同，其框架一般采用高分子材料，耐腐蝕金屬等材料通過數控機床或折彎焊接而成。其中大型水下機器人(質量大于100kg)一般采用鈦合金或不銹鋼等高強度耐腐蝕材料制造主體框架；小型水下機器人(質量在100kg以下)通常使用鋁合金，高分子材料等耐腐蝕，強度相對較低的材料制造主體框架。但是不論大型還是小型水下機器人，為了保證水下機器人結構牢固可靠，通常都采用一體化焊接或數控機床零部件螺栓連接的方式構造主體框架。采用此種形式設計的水下機器人框架，雖然具備可靠的結構，但由于其制造組裝工藝復雜，需要專門的加工制造設備才能在結構設計制造完成后進行改裝升級，這對水下機器人平臺的適應性造成了一定的影響，特別是水下機器人通常是野外作業環境下長期作業，工作現場也缺乏對主體框架結構進行臨時改裝的必要條件。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述問題，提供一種水下機器人框架，可以快速地二次改裝其結構，適應性更強。

為了達到上述目的，本實用新型提供一種水下機器人框架，包括：兩個防撞框架、控制倉支撐桿、電源倉支撐桿以及推進器安裝機構，所述控制倉支撐桿設于兩個防撞框架之間并連接兩個防撞框架，所述電源倉支撐桿設于兩個防撞框架之間并連接兩個防撞框架，所述推進器安裝機構安裝于所述防撞框架上，所述防撞框架、控制倉支撐桿、電源倉支撐桿以及推進器安裝機構均由數個單元管件拼裝而成，所述單元管件包括直管、彎管和三通連接管中的一個或多個。

于本實用新型一實施例中，所述推進器安裝機構包括依次連接的直管、彎管和安裝法蘭，所述直管通過三通連接管與所述防撞框架連接。

于本實用新型一實施例中，所述控制倉支撐桿包括兩個橫桿和兩個豎桿，兩個橫桿平行設置且分別連接兩個防撞框架，兩個豎桿平行設置且分別連接兩個橫桿；所述電源倉支撐桿也包括兩個橫桿和兩個豎桿，兩個橫桿平行設置且分別連接兩個防撞框架，兩個豎桿平行設置且分別連接兩個橫桿。

于本實用新型一實施例中，所述控制倉支撐桿和所述電源倉支撐桿平行布置，且所述控制倉支撐桿位于所述電源倉支撐桿上方。

于本實用新型一實施例中，所述單元管件的材質為PVC、PE、PP、ABS、PA或復合鋁管材料。

于本實用新型一實施例中，所述單元管件之間的連接為膠水粘接、熱熔連接或超聲焊接。

于本實用新型一實施例中，所述單元管件內填充有玻璃微珠與環氧樹脂的混合物。

與現有技術相比，本技術方案的有益效果是：