[實(shí)用新型]一種安防機(jī)器人及其重心調(diào)節(jié)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721491127.3
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN207710824U
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭明星;劉海峽;金生祥;儲炳南;李前宇;張秉權(quán);劉煒;王清;張寶林;周向濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京能源集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京格允知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609
• 代理人: 李亞東

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種安防機(jī)器人及其重心調(diào)節(jié)裝置，該重心調(diào)節(jié)裝置包括調(diào)節(jié)固定架、第一調(diào)節(jié)部和第二調(diào)節(jié)部，所述第一調(diào)節(jié)部和第二調(diào)節(jié)部均安裝在所述調(diào)節(jié)固定架上，所述第二調(diào)節(jié)部位于所述第一調(diào)節(jié)部的上方，且與所述第一調(diào)節(jié)部間隔設(shè)置，所述第一調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的軸向與所述調(diào)節(jié)固定架的前后方向的連線呈45°度設(shè)置，所述第二調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的軸向與所述第一調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的軸向呈90°設(shè)置，該重心調(diào)節(jié)裝置的兩個配重塊可以由中心向四角的方向移動，能夠?qū)崿F(xiàn)對安防機(jī)器人快速的、全方位的重心調(diào)節(jié)，并且兩個配重塊同時或單獨(dú)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)對安防機(jī)器人重心的準(zhǔn)確調(diào)節(jié)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種安防機(jī)器人及其重心調(diào)節(jié)裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人移動過程中，路面情況多變，例如爬坡、下坡、遇到障礙物等情況，重心會偏置，或者急剎車致機(jī)器人的重心慣性前傾，機(jī)器人本體運(yùn)動狀態(tài)不穩(wěn)定，甚至可能出現(xiàn)翻倒，因此需要機(jī)器人一般會裝載機(jī)器人重心調(diào)節(jié)裝置。

目前，市面上的重心調(diào)節(jié)裝置雖然相對于傳統(tǒng)的固定配重方式有明顯優(yōu)勢，但由于機(jī)器人本身的特性和重心調(diào)節(jié)本身結(jié)構(gòu)的原因，重點(diǎn)調(diào)節(jié)的方向一般是機(jī)器人的前后兩個方向，但如果出現(xiàn)機(jī)器人向左右兩側(cè)傾斜情況，甚至出現(xiàn)向非正向方向傾斜的情況時，現(xiàn)有的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)就很難達(dá)到調(diào)節(jié)的效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問題

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是解決現(xiàn)有機(jī)器人重心調(diào)節(jié)裝置不能實(shí)現(xiàn)全方位重心調(diào)節(jié)的的問題。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種重心調(diào)節(jié)裝置，包括調(diào)節(jié)固定架、第一調(diào)節(jié)部和第二調(diào)節(jié)部，所述第一調(diào)節(jié)部和第二調(diào)節(jié)部均安裝在所述調(diào)節(jié)固定架上；

所述第一調(diào)節(jié)部和第二調(diào)節(jié)部均包括電動推桿、配重塊和導(dǎo)向支撐桿，所述電動推桿的一端固定在所述調(diào)節(jié)固定架上，另一端與所述配重塊連接，所述導(dǎo)向支撐桿與所述電動推桿平行設(shè)置，且兩端均與所述調(diào)節(jié)固定架連接，所述配重塊可滑動地套設(shè)于所述導(dǎo)向支撐桿上，所述電動推桿伸縮時，帶動所述配重塊沿所述導(dǎo)向支撐桿的軸向運(yùn)動；

所述第二調(diào)節(jié)部位于所述第一調(diào)節(jié)部的上方，且與所述第一調(diào)節(jié)部間隔設(shè)置；

所述第一調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的軸向與所述調(diào)節(jié)固定架的前后方向的連線呈45°度設(shè)置；

所述第二調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的軸向與所述第一調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的軸向呈90°設(shè)置。

優(yōu)選地，所述第一調(diào)節(jié)部和所述第二調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿均為兩根，兩根所述導(dǎo)向支撐桿分別位于所述電動推桿的兩側(cè)，且兩根所述導(dǎo)向支撐桿平行設(shè)置。

優(yōu)選地，所述第一調(diào)節(jié)部和所述第二調(diào)節(jié)部的導(dǎo)向支撐桿的兩端均設(shè)有限位開關(guān)。

優(yōu)選地，所述第一調(diào)節(jié)部和所述第二調(diào)節(jié)部的配重塊的初始位置均位于各自所述導(dǎo)向支撐桿的中心，所述第一調(diào)節(jié)部的配重塊位于所述第二調(diào)節(jié)部的配重塊的正下方。

優(yōu)選地，所述配重塊用于套設(shè)所述導(dǎo)向支撐桿的過孔內(nèi)設(shè)有直線軸承。

本實(shí)用新型還提供了一種安防機(jī)器人，包括上述任一種重心調(diào)節(jié)裝置。

優(yōu)選地，所述重心調(diào)節(jié)裝置通過所述調(diào)節(jié)固定架直接固定在安防機(jī)器人的底盤上。

(三)有益效果