[實用新型]快速接線裝置、外骨骼驅動裝置和下肢助力外骨骼系統

有效

• 申請號: 201721487569.0
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN209004599U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 尹剛剛;王吳東
• 申請（專利權）人: 上海司羿智能科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 上海恒銳佳知識產權代理事務所(普通合伙) 31286
• 代理人: 黃海霞

本實用新型提供一種快速接線裝置以及包含所述快速接線裝置的外骨骼驅動裝置和下肢助力外骨骼系統。所述快速接線裝置包括第一內線、第二內線、第一外殼、第二外殼、第一滑塊和第二滑塊，所述第一外殼和所述第二外殼具有互鎖結構，所述第一外殼底面和所述第二外殼底面分別具有接線通道，所述第一內線和所述第二內線分別從所述快速接線裝置主體外部經所述接線通道延伸至所述快速接線裝置主體內部，所述第一滑塊和所述第二滑塊分別設置于所述第一內線和所述第二內線在所述快速接線裝置主體內部的部分。本實用新型提供的快速接線裝置便于穿戴，可更換不同長度的內線和外管應用于不同驅動部位，同時集成了急停的功能，提升了安全性能。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種快速接線裝置、外骨骼驅動裝置和下肢助力外骨骼系統。

背景技術

現有外骨骼裝置所采用的驅動方式主要有兩種，分別是液壓驅動和電機驅動。由于采用這兩種驅動方式的外骨骼裝置體積和質量都較大，且需要堅硬厚重的結構以支撐人體重量以及其他額外負重，人機匹配度差，導致與人配合時并不能靈活地應用于生活的各個場景。為了提升外骨骼裝置的人機匹配程度，也出現了基于柔性驅動元件的外骨骼裝置，例如中國專利授權公告號為第“CN105030487 B”號，名稱為“一種氣動人工肌肉驅動的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服”的專利，該專利揭示了以氣動人工肌肉作為驅動元件，通過向氣動人工肌肉充氣，增大內部氣壓使其縮短，模擬肌肉收縮在人體下肢的相應部位產生助力，但該專利揭示的氣動人工肌肉驅動的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服的穿戴不夠方便。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種快速接線裝置、包含所述快速接線裝置的外骨骼驅動裝置和下肢助力外骨骼系統，解決現有技術中存在的穿戴不便的問題。

本實用新型提供一種快速接線裝置，包括第一內線、第二內線、第一外殼、第二外殼、第一滑塊和第二滑塊，所述第一外殼和所述第二外殼接合圍成所述快速接線裝置的主體，所述第一外殼和所述第二外殼分別具有接線通道，所述第一內線和所述第二內線分別從所述快速接線裝置主體外部經所述接線通道延伸至所述快速接線裝置主體內部，所述第一滑塊和所述第二滑塊分別設置于所述第一內線和所述第二內線在所述快速接線裝置主體內部的部分；所述第一外殼設有第一滑道，所述第二外殼設有第二滑道，所述第一滑塊和所述第二滑塊分別嵌在所述第一滑道和所述第二滑道內，所述第一滑塊和所述第二滑塊分別在所述第一滑道和所述第二滑道內滑動；所述第一滑塊具有第一接合部，所述第二滑塊具有第二接合部，所述第一接合部和所述第二接合部具有相互嚙合狀態和相互分離狀態；當所述第一外殼和所述第二外殼接合時，所述第一外殼內側與所述第二外殼內側相互靠近，所述第一接合部和所述第二接合部相互嚙合；當所述第一外殼和所述第二外殼分開時，所述第一接合部和所述第二接合部相互分離。

本實用新型還提供一種外骨骼驅動裝置，包含外管、所述內線、驅動組件和所述快速接線裝置，所述驅動組件穿戴在使用者身體上，所述驅動組件牽引所述內線輔助使用者助力關節活動，所述驅動組件包含至少一個驅動元件，所述外管套在所述內線外，所述內線能夠相對于所述外管發生軸向相對位移，所述外管和所述內線與所述驅動組件連接；所述外骨骼驅動裝置還包括固定部和驅動部，所述固定部穿戴在所述助力關節固定端，所述驅動部穿戴在所述助力關節自由端，所述外管與所述固定部連接，所述內線具有從所述外管一端延伸出來的延伸部，所述內線的延伸部與所述驅動部連接；其中，所述驅動組件與所述驅動部之間的所述內線通過所述快速接線裝置連接，所述外管與所述快速接線裝置的所述接線通道連接。

本實用新型還提供一種下肢助力外骨骼系統，包含實時控制模塊、外骨骼驅動裝置、步態檢測裝置、穿戴裝置及能量輸出裝置，所述實時控制模塊及所述能量輸出裝置通過所述穿戴裝置穿戴于使用者身體上，所述步態檢測裝置通過所述穿戴裝置穿戴于使用者大腿、小腿或鞋上；

所述步態檢測裝置檢測使用者瞬時運動參數信號并將所述使用者瞬時運動參數信號輸入所述實時控制模塊；