[實用新型]一種用于機器人的可旋轉抓取裝置

有效

• 申請號: 201721482624.7
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN207643164U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 吳華云
• 申請（專利權）人: 西安丁子電子信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

本實用新型涉及一種用于機器人的可旋轉抓取裝置，包括旋轉盤、用于驅動旋轉盤旋轉的槽輪機構、均布于旋轉盤上的四個抓取件；旋轉盤包括用于安裝抓取件的盤體、固設在盤體與槽輪之間的凸臺；抓取件包括可形成負壓腔的環形吸嘴和自環形吸嘴上端部向連接板方向延伸的加強塊，加強塊內預埋一連接管；連接管內設有一延伸至負壓腔的氣體通道，四個抓取件分別通過伸縮氣缸與盤體下端面連接，伸縮氣缸的缸體與盤體連接，伸縮氣缸的伸縮桿與加強塊固定連接，使得伸縮氣缸帶動與該伸縮氣缸聯接的抓取件做伸縮運動。本實用新型的可旋轉抓取裝置具有結構簡單、使用方便、抓取可靠的優點。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，具體涉及一種用于機器人的可旋轉抓取裝置。

背景技術

在食品或零部件生產線上，還存在食品包裝盒或零部件靠人工抓取的現象，由機器人代替人工作業，是現今社會發展的趨勢。

吸盤廣泛應用于各大超市或者家庭里，其是通過將吸附杯擠壓于光滑的安裝平面上，然后迫使吸附杯內的空氣排出，達到吸附杯內部的氣壓小于吸附杯外部的氣壓時，吸附杯則吸附于安裝平面上，吸附杯上連接有掛鉤，掛鉤則可以用于掛住貨物袋或者各種貨物等。

利用吸盤原理開發出一款利用機器人的機械臂抓取物品的組件，成為研發人員亟待解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于機器人的可旋轉抓取裝置，解決現有的機器人抓取物品不方便的問題。

為此，本實用新型的技術方案如下：

一種用于機器人的可旋轉抓取裝置，包括旋轉盤、用于驅動旋轉盤旋轉的槽輪機構、均布于旋轉盤上的四個抓取件；

所述槽輪機構包括均布四個內凹鎖止弧的槽輪、與槽輪配合的主動撥盤、驅動主動撥盤旋轉的馬達，該馬達的輸出軸與主動撥盤的旋轉軸聯接，所述旋轉軸與主動撥盤一體成型；

所述主動撥盤包括：設有一弧形缺口的圓盤、設置在圓盤上方的轉臂和圓柱銷，所述圓柱銷與轉臂固定連接，所述圓盤的周壁與內凹鎖止弧相配合，用于鎖緊槽輪；

所述槽輪上固設有從動軸，且相鄰的內凹鎖止弧之間設有供圓柱銷切向進出的徑向槽，所述槽輪在主動撥盤的帶動下做周期性的轉停運動；

所述旋轉盤包括用于安裝所述抓取件的盤體、固設在盤體與槽輪之間的凸臺，該凸臺使得旋轉盤與槽輪同步運動；

所述抓取件包括可形成負壓腔的環形吸嘴和自環形吸嘴上端部向連接板方向延伸的加強塊，所述加強塊內預埋一連接管；

所述連接管內設有一延伸至負壓腔的氣體通道，所述環形吸嘴與待抓取物的光滑上表面接觸，環形吸嘴內的氣體由氣體通道抽出，形成用于吸附待抓取物的真空區域；

四個所述抓取件分別通過伸縮氣缸與盤體下端面連接，所述伸縮氣缸的缸體與盤體連接，所述伸縮氣缸的伸縮桿與加強塊的外壁固定連接，使得伸縮氣缸帶動與該伸縮氣缸聯接的抓取件做伸縮運動。

上述的一種用于機器人的可旋轉抓取裝置，所述槽輪、旋轉盤的中心處設有從動軸，所述槽輪的上方設有槽輪連接盤，所述槽輪連接盤與機器人的機械臂固定連接，所述旋轉盤的下方具有一固定盤，所述從動軸的兩端設有外螺紋，所述從動軸依序穿過槽輪連接盤、槽輪、旋轉盤和固定盤后，從動軸的兩端通過螺母固定連接；

所述槽輪連接盤與槽輪之間、所述旋轉盤與固定盤之間均內嵌若干個滾珠，所述槽輪與從動軸的連接處設有軸承，所述旋轉盤與從動軸的連接處也設有至少一個軸承。

上述的一種用于機器人的可旋轉抓取裝置，所述機械臂上設有第一盤體，該第一盤體與槽輪連接盤上均設有多個均勻分布的通孔，所述第一盤體與槽輪連接盤通過螺栓固定連接。